基于CAN 總線的信息采集系統(tǒng)設計

　　1.1 系統(tǒng)硬件設計:

　　由于TI 公司的TMS320F2812 型DSP 在軍事上已有應用， 且根據(jù)各種性能的比較， 本系統(tǒng)采用TMS320F2812 型DSP 作為導航計算機，進行下位機的數(shù)據(jù)發(fā)送，其中eCAN 模塊是TMS320F2812 DSP 片上的增強型CAN 控制器， 其性能較之已有的DSP 內嵌CAN 控制器有較大的提高， 數(shù)據(jù)傳輸更加靈活方便，數(shù)據(jù)量更大，可靠性更高，功能更加完備。

　　上位機采用工控機， 其中由ADLINK 的PCI/cPCI-7841CAN 總線接口卡進行數(shù)據(jù)接收。該卡可同時操作兩個獨立的CAN 網(wǎng)絡，可編程傳輸速率可高達1 Mb/s，通過直接內存映射能夠快速訪問CAN 控制器，PCI 總線即插即用， 其總線控制器為SJA1000，電氣接口為82C250。

　　信息采集系統(tǒng)的信息通信利用CAN 總線完成， 其CAN總線接口電路如圖2 所示， 其中獨特之處是在收發(fā)器PCA82C250 的輸出引腳CANH 和CANL 之間并聯(lián)一個終端電阻R 為120 Ω，解決了遠近端阻抗不匹配的影響。

　　如圖1 所示，由TMS320F2812 DSP 的eCAN 模塊發(fā)送陀螺組合數(shù)據(jù)及溫度值等， 上位機的PCI/cPCI-7841 型CAN 總線接口卡進行數(shù)據(jù)接收，從而完成整個信息采集及監(jiān)測過程。

　　1.2 系統(tǒng)軟件設計:

　　系統(tǒng)軟件主要完成基于CAN 總線的數(shù)據(jù)通信， 并在接收數(shù)據(jù)之后按要求對采集的導航數(shù)據(jù)進行處理，轉換成實際所需數(shù)據(jù)類型，對陀螺組合的狀態(tài)進行監(jiān)測。

　　本系統(tǒng)CAN 總線通信報文格式采用CAN2.0B 擴展模式，通信數(shù)據(jù)格式主要是對CAN 總線協(xié)議中的（仲裁場ArbitrationField）和（數(shù)據(jù)場Data Field）進行定義，要求數(shù)據(jù)傳輸速率為500 Kb/s。協(xié)議幀格式如圖3 所示。

　　系統(tǒng)的接收軟件設計流程圖如圖4 所示。