韓國企業(yè)投資機器人產(chǎn)業(yè) 零部件生產(chǎn)水平提高

　　近日，韓國振興集團為旗下富川機器人產(chǎn)業(yè)投入資金3.4億韓元(約合180萬元人民幣)，投資對象包括發(fā)動機等機器人零部件。近年來，韓國國產(chǎn)機器人零部件生產(chǎn)水平提高。振興集團為提高企業(yè)競爭力、完成產(chǎn)業(yè)架構(gòu)升級展開投資。

　　世界上第一臺真正實用的工業(yè)機器人誕生于20世紀(jì)60年代初期。它的模樣像一個坦克的炮塔，基座上有一個機械臂，可以圍繞中心軸在基座上旋轉(zhuǎn)。機械臂上還有一個小一些的機械臂，可以“張開”和“握拳”。

　　機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械等組成。執(zhí)行機構(gòu)即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標(biāo)形式的不同，機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。

　　驅(qū)動裝置是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。輸入端為電信號，輸出端為線、角位移量。機器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅(qū)動裝置。

　　檢測裝置實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動化。甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展。例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。

　　控制系統(tǒng)一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散式控制，即采用多臺微機來分擔(dān)機器人的控制。舉個例子，當(dāng)采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用來負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機發(fā)送指令信息。而作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力控制。