揭秘?zé)o人機(jī)的幕后功臣：開(kāi)源飛控都有哪些流派？

　　在紛繁復(fù)雜的無(wú)人機(jī)產(chǎn)品中，四旋翼飛行器以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、成本低廉等優(yōu)勢(shì)，最先進(jìn)入了大眾的視線。但是，這種飛行器對(duì)飛行控制能力的要求是最高的，因此它刺激了大批基于MEMS傳感器的開(kāi)源飛控的出現(xiàn)。

　　如何定義開(kāi)源

　　開(kāi)源(Open Source)的概念最早被應(yīng)用于開(kāi)源軟件，開(kāi)放源代碼促進(jìn)會(huì)(Open Source Initiative)用其描述那些源碼可以被公眾使用的軟件，并且此軟件的使用、修改和發(fā)行也不受許可證的限制。

　　每一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目均擁有自己的論壇，由團(tuán)隊(duì)或個(gè)人進(jìn)行管理，論壇定期發(fā)布開(kāi)源代碼，而對(duì)此感興趣的程序員都可以下載這些代碼，并對(duì)其進(jìn)行修改，然后上傳自己的成果，管理者從眾多的修改中選擇合適的代碼改進(jìn)程序并再次發(fā)布新版本。如此循環(huán)，形成“共同開(kāi)發(fā)、共同分享”的良性循環(huán)。

　　開(kāi)源軟件的發(fā)展逐漸與硬件相結(jié)合，產(chǎn)生了開(kāi)源硬件。硬件與軟件不同之處是實(shí)物資源應(yīng)該始終致力于創(chuàng)造實(shí)物商品。

　　因此，生產(chǎn)在開(kāi)源硬件(OSHW)許可下的品目(產(chǎn)品)的人和公司有義務(wù)明確該產(chǎn)品沒(méi)有在原設(shè)計(jì)者核準(zhǔn)前被生產(chǎn)，銷售和授權(quán)，并且沒(méi)有使用任何原設(shè)計(jì)者擁有的商標(biāo)。硬件設(shè)計(jì)的源代碼的特定格式可以被其他人獲取，以便對(duì)其進(jìn)行修改。在實(shí)現(xiàn)技術(shù)自由的同時(shí)，開(kāi)源硬件提供知識(shí)共享并鼓勵(lì)硬件設(shè)計(jì)開(kāi)放交流貿(mào)易。

　　開(kāi)源硬件(OSHW)定義1.0是在軟件開(kāi)源定義基礎(chǔ)上定義的。該定義是由Bruce Perens和Debian的開(kāi)發(fā)者作為Debian自由軟件方針而創(chuàng)建的。

 開(kāi)源飛控是何物?

　　了解了開(kāi)源硬件的概念，開(kāi)源飛控的概念也就比較容易理解了。所謂開(kāi)源飛控就是建立在開(kāi)源思想基礎(chǔ)上的自動(dòng)飛行控制器項(xiàng)目(Open Source Auto Pilot)，同時(shí)包含開(kāi)源軟件和開(kāi)源硬件，而軟件則包含飛控硬件中的固件和地面站軟件兩部分。愛(ài)好者不但可以參與軟件的研發(fā)，也可以參與硬件的研發(fā)，不但可以購(gòu)買(mǎi)硬件來(lái)開(kāi)發(fā)軟件，也可以自制硬件，這樣便可讓更多人自由享受該項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)成果。

　　開(kāi)源項(xiàng)目的使用具有商業(yè)性，所以每個(gè)開(kāi)源飛控項(xiàng)目都會(huì)給出官方的法律條款以界定開(kāi)發(fā)者和使用者權(quán)利，不同的開(kāi)源飛控對(duì)其法律界定都有所不同。

 開(kāi)源飛控的發(fā)展

　　開(kāi)源飛控的發(fā)展可分為三代：

　　第一代開(kāi)源飛控系統(tǒng)使用Arduino或其他類似的開(kāi)源電子平臺(tái)為基礎(chǔ)，擴(kuò)展連接各種MEMS傳感器，能夠讓無(wú)人機(jī)平穩(wěn)地飛起來(lái)，其主要特點(diǎn)是模塊化和可擴(kuò)展能力。