淺談?wù)嘞揖幋a器及細分

　　介紹正余弦編碼器前，先來回顧一下方波增量編碼器。

　　方波增量編碼器的輸出為正交的AB脈沖信號，即高電平或者低電平。我們把信號從低電平到高電平的變化，稱作為一個上升沿。編碼器的輸出，就是從一個上升沿到另一個上升沿周期性的重復。編碼器的分辨率與碼盤刻線一一對應(yīng)，在編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的過程中，這樣的AB信號會周期性重復多次。如碼盤刻線為1024道的編碼器，則編碼器旋轉(zhuǎn)一圈將會有1024個這樣的信號周期輸出，也據(jù)此稱該編碼器的分辨率為1024線，或1024個脈沖，指的都是編碼器每圈輸出的信號周期數(shù)。

　　為了提高增量編碼器的分辨率，有時候還會用到四倍頻，即：計算上升沿的同時，也計算下降沿，這樣每個周期可以細分為四步。

　　為了AB脈沖信號以外，還有一個對于確定位置很重要的參考標記，即參考信號或稱零位標記。通常零位標記一圈只出現(xiàn)一次，用于指示編碼器的原點。也就是說，增量型編碼器一圈以內(nèi)一般只能確定一個絕對位置。

　　為了進一步提高編碼器的分辨率，則需要增加碼盤刻線的密度。然而方波增量編碼器的分辨率會受到兩方面的制約。一方面，收到碼盤尺寸的限制。60mm外徑的編碼器，物理刻線一般不超過10,000線。另一方面，輸出頻率與編碼器的轉(zhuǎn)速和分辨率成正比。更高分辨率意味著更高的輸出頻率，而高頻率無法實現(xiàn)長距離傳輸。

　　正余弦編碼器與普通方波增量式編碼器的AB正交脈沖信號類似，不同的是正弦編碼器通過A和B 通道輸出的是峰-峰值為1V或2V的正弦波和余弦波信號。編碼器旋轉(zhuǎn)一圈，也會周期性的產(chǎn)生多個正余弦周期，如512(29)，1204(210)或2048(211)等。

　　雖然正余弦周期數(shù)(物理分辨率)看上去也不是很高，但是在控制器或者驅(qū)動器中，通過編碼器輸入電路處理和計算，每個正余弦周期都可以通過反正切插值運算細分為很多步，從而達到很高的分辨率。

　　X = Arctan(Sin(X)/Cos(X))

　　根據(jù)正弦和余弦信號的實時幅值，通過Arctan計算，可以確定編碼器在此刻在這一個正余弦周期以內(nèi)的確切位置(電角度)。取決于模數(shù)AD轉(zhuǎn)換的分辨率和正余弦信號的質(zhì)量，每個正余弦周期通常可以被細分為212至214步。編碼器本身的每圈正余弦周期數(shù)，乘以每個正余弦周期的細分步數(shù)，構(gòu)成了正余弦編碼器通過細分后的每圈總分辨率。

　　細分后的每圈總分辨率=每圈周期數(shù)X 每個周期的細分步數(shù)

　　例如，每圈1024個周期的正余弦編碼器，按13位細分后的總分辨率為：210 x 213 =210+13=223

　　值得注意的是，細分后的分辨率，是由控制器或驅(qū)動器通過輸入電路處理計算得出的，并不是編碼器直接輸出的。