清華大學(xué)教授攻克機(jī)器人最后1cm防線

　　2 機(jī)器人傳感技術(shù)

　　傳感是下一代機(jī)器人操作的第一步。研究機(jī)器人各腦區(qū)是怎樣合作來(lái)進(jìn)行跨模態(tài)信息處理的，是當(dāng)今腦科學(xué)十大問(wèn)題之一。

　　人工皮膚方面，我們大概做了三四年了。第一代的人工皮膚是電容式的皮膚，它中間層用得是硅膠材料，靈敏度不夠好。后來(lái)，我們把中間整塊的硅膠變成硅幀，像幀一樣，中間有兩層介質(zhì)，一個(gè)是軌幀，一個(gè)是空氣，所以靈敏度一下子提上去了。現(xiàn)在我們已經(jīng)做到第三代了，工藝方面做得更薄了。

　　3 跨模態(tài)信息表征和目標(biāo)識(shí)別

　　觸覺(jué)與圖像是同構(gòu)的。如何理解這句話(huà)呢?圖像就是一個(gè)一個(gè)點(diǎn)陣，每個(gè)點(diǎn)陣就是像素，大小是灰度;而觸覺(jué)也是一個(gè)一個(gè)點(diǎn)，大小是力，因此觸覺(jué)和圖像是同構(gòu)的，這樣就可以將觸覺(jué)的編碼方法用于視覺(jué)里面。這一原理的一個(gè)應(yīng)用就是盲人識(shí)圖，比如在盲人的眼睛處裝兩個(gè)攝像機(jī)，將圖像編成觸覺(jué)編碼，這樣盲人可以通過(guò)手來(lái)感受外部的世界。

　　孫教授團(tuán)隊(duì)在視觸覺(jué)信息的編碼與融合方面做了大量的研究工作，主要貢獻(xiàn)包括視觸覺(jué)的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)稀疏編碼(LDS-SC)方法和三線程卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觸覺(jué)編碼方法，以及基于聯(lián)合稀疏編碼和基于擴(kuò)展貝葉斯概率推理的視觸覺(jué)融合方法。

　　4 精細(xì)操作

　　上面的問(wèn)題告訴機(jī)器人在什么樣的環(huán)境下，這個(gè)物體是什么，那么，機(jī)器人怎樣操作這個(gè)物體呢?