大疆無人機(jī)技術(shù)揭秘：牛皮真不是吹出來的

　　未來，我們還要做得更加精細(xì)，更加精準(zhǔn)，就是要把99%變成99.9%，這就是工匠精神。”——大疆創(chuàng)新副總裁王帆

　　在近兩個(gè)小時(shí)的對(duì)話中，這是王帆給我印象最深刻的一句話，大疆仍然保留著它專注技術(shù)的基因，腳踏實(shí)地的態(tài)度和追求極致的信念。

　　大疆精靈4

　　工匠精神，究竟是如何體現(xiàn)在大疆的產(chǎn)品上的呢?

　　王帆：“我們最引以為傲的是室內(nèi)外復(fù)雜條件下的精準(zhǔn)懸停技術(shù)。”

　　“懸停”是多旋翼無人機(jī)最基本的能力，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度、三維角速度，這十五個(gè)需要測(cè)量的狀態(tài)都對(duì)多旋翼無人機(jī)保持穩(wěn)定飛行有至關(guān)重要的作用。

　　控制器通過一系列“串級(jí)控制”來調(diào)整飛行姿態(tài)：已知三維位置并始終鎖定在懸停位置，這里的控制量是一個(gè)目標(biāo)的懸停速度，當(dāng)飛行器位于懸停位置時(shí)，目標(biāo)懸停速度為0;當(dāng)飛行器偏離懸停位置時(shí)，目標(biāo)懸停速度不為0，方向趨于懸停位置。

　　大疆的組合導(dǎo)航技術(shù)結(jié)合GPS、慣性測(cè)量元件、地磁指南針和氣壓計(jì)各自的優(yōu)缺點(diǎn)，通過處理電子信號(hào)、融合多種傳感器的測(cè)量值，獲得較為準(zhǔn)確的飛行器十五個(gè)狀態(tài)量的測(cè)量。

　　王帆：“大疆精靈4的Active track功能，也叫作智能跟隨，通過圖像識(shí)別和機(jī)器學(xué)習(xí)，真正實(shí)現(xiàn)了視覺追蹤。”

　　大疆在精靈4上實(shí)現(xiàn)了雙目立體視覺系統(tǒng)加慣性測(cè)量元件構(gòu)成的視覺里程計(jì)，這是一種算法非常復(fù)雜的視覺感知系統(tǒng)，不僅要通過圖像反推出視野中物體的平面運(yùn)動(dòng)，還要反推出這些物體的三維位置，并且基于這些物體的三維位置做多次優(yōu)化計(jì)算。

　　但是，采用類似人眼結(jié)構(gòu)的雙目立體視覺系統(tǒng)，這點(diǎn)就比較容易實(shí)現(xiàn)。因?yàn)橐粋€(gè)物體同時(shí)出現(xiàn)在左右兩個(gè)相機(jī)的視野中時(shí)，左右視野有視差，視差可以幫助解算物體的位置，只需要簡單的幾何關(guān)系就可以解決，這類技術(shù)已經(jīng)非常成熟。

　　底部雙目立體視覺系統(tǒng)