詳解基于CAN總線的汽車儀表系統(tǒng)設計―CAN總線原理

13、應答:接收節(jié)點對正確接收的報文給出應答，對不一致報文進行標記。

14、位流編碼:一幀報文中，起始域、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域和CRC域的二進制位流通過位填充方式編碼。當連續(xù)出現(xiàn)5個相同極性位時，自動插入一個補碼;報文中其他域不使用位流編碼，錯誤幀和過載幀也不使用。

2.2.3 CAN總線的技術特點

隨著通信技術的發(fā)展，CAN總線己廣泛應用于各行各業(yè)的工業(yè)現(xiàn)場，根據(jù)不同的需要或以主從方式，或多主方式工作，鑒于其極高的可靠性和獨特的設計以及高速率，傳輸距離較長的特點，特別適合工業(yè)現(xiàn)場監(jiān)控設備的互聯(lián)。CAN協(xié)議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對數(shù)據(jù)塊進行編碼。采用這種方法的優(yōu)點是可使網(wǎng)絡內的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標識碼可由H位(以N技術規(guī)范2.以)或29位(CAN技術規(guī)范2.0B)二進制數(shù)組成，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。概括起來，它具有如下特點

1、CAN的通信介質可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。

2、CAN的直接通信距離最遠可達IOkm(速率SKbp、以下)，通信速率最高可達IMbpS(此時通信距離最長為40m)。

3、CAN為多主從工作方式，網(wǎng)絡上任意一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡上其他接點發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活，且無需站地址等節(jié)點信息，利用這一特性可方便地構成多機備份系統(tǒng)。

4、網(wǎng)絡上的節(jié)點信息可分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求，高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)最多可在 134ps內得到傳輸。

5、CAN采用非破壞性總線仲裁技術，當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而高優(yōu)先級的節(jié)點可以不受影響地繼續(xù)傳送數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間，尤其是在網(wǎng)絡負載很重的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓情況(而以太網(wǎng)則可能)。

6、CAN只需通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳播接收數(shù)據(jù)，無需專門的“調度”

7、CAN上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅動電路，目前可達110個，報文標識符可達2030種 (CAN2.OA)，而擴展標準(CAN2.OB)的報文標識符幾乎不受限制。

8、CAN采用短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯效果。

9、以N的每幀信息都有CRC校驗及其他校驗措施，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。

10、以CAN總線上的節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，退出網(wǎng)絡通訊，保證總線上其它節(jié)點的操作不受影響。

11、CAN還具有借助接收濾波的多地址幀傳送、遠程數(shù)據(jù)請求、配置靈活性、全系統(tǒng)數(shù)據(jù)相容性、錯誤檢測和出錯信令的功能。

12、CAN在發(fā)送期間若丟失仲裁或由于出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)送，而且可以進行暫時錯誤和永久性故障節(jié)點的判別以及故障節(jié)點的自動脫離。CAN的信號傳輸采用短幀結構，數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個，可滿足通常工業(yè)領域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，傳輸?shù)臅r間短，從而保證了通信的實時性。受干擾的概率低，每幀信息均有CRC校驗和其他檢錯措施，通信誤碼率極低。CAN協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。以N節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，這時故障節(jié)點與總線脫離，使其他節(jié)點的通信不受影響。CAN的這些卓越特性以及極高的可靠性和獨特的設計，特別適合工業(yè)過程監(jiān)控設備的互聯(lián)，并己被公認為最有前途的現(xiàn)場總線之一。

2.2.4 CAN的分層結構

CAN遵從051模型，按照051基準模型，CAN結構劃分為兩層:數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，其中數(shù)據(jù)鏈路層包括邏輯鏈路層LLC和媒體訪問控制層MAC。如圖2一2所示1]。

2.2.4CAN總線的分層結構

CAN遵從051模型，按照051基準模型，CAN結構劃分為兩層:數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，其中數(shù)據(jù)鏈路層包括邏輯鏈路層LLC和媒體訪問控制層MAC。如圖2一2所示123]。

LLC子層的主要功能是:為數(shù)據(jù)傳送和遠程數(shù)據(jù)請求提供服務，確認由LLC子層接收的報文己被接收，并為恢復管理和通知超載提供信息。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則，亦即控制幀的結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定。物理層的功能是有關全部電氣特性在不同節(jié)點間的實際傳送。CAN技術規(guī)范 2.OB定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分，并描述與 CAN有關的外層。物理層定義了信號怎樣進行發(fā)送，因而，涉及位定時、位編碼元和同步的描述。在這部分技術規(guī)范中，未定義物理層中的驅動器/接收器特性，以便允許根據(jù)具體應用，對發(fā)送媒體和信號電平進行優(yōu)化。MAC子層是CAN協(xié)議的核心，它描述由LLC子層接收到的報文和對LLC子層發(fā)送的認可報文。 MAC子層可響應報文幀、仲裁、應答、錯誤檢測標定。MAC子層由稱為故障界定的一個管理實時監(jiān)控，它具有識別永久故障或短暫擾動的自檢機制。LLC子層的主要功能是報文濾波、超載通知和恢復管理。、從物理結構上看，一個CAN節(jié)點的構成如圖2一3所示。在CAN網(wǎng)絡中，物理層從結構上可分為三層:分別是物理信號層(P璐， PhysicalSignaling)，物理介質附件層(pMA， physiealMediaAitachment)和介質接口層(MDI，MediaD叩endentInteiface)。其中PLS層連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性。目前也有支持 CAN的微控制器內部集成了CAN控制器和收發(fā)器電路。PMA和MDI兩層有很多不同的國際或國家或行業(yè)標準，也可自行定義，比較流行的是 15011898定義的高速CAN發(fā)送/接收器標準。