Zynq-7000的柔性直流輸電橋臂控制器設(shè)計(jì)

引言

柔性直流輸電技術(shù)是基于電壓源換流器(VSC)的新一代直流輸電技術(shù)，通過控制IGBT的通斷來實(shí)現(xiàn)子模塊投切狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。閥控系統(tǒng)的橋臂控制器根據(jù)接收到的子模塊16位電容電壓和32位狀態(tài)信息，生成子模塊控制指令，并下發(fā)到每個(gè)子模塊。由于子模塊的數(shù)量比較多(一個(gè)橋臂為576個(gè)子模塊)，需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量比較大(總共27.6 Kb)，并且閥控系統(tǒng)對(duì)控制周期有嚴(yán)格的要求(控制過程嚴(yán)格控制在100μs內(nèi))。

目前的橋臂控制器普遍采用DSP+FPGA的設(shè)計(jì)架構(gòu)，FPGA將接收到的數(shù)據(jù)處理后傳送給DSP，DSP對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行故障判斷生成控制指令，FPGA讀取控制指令并通過光纖發(fā)送到子模塊。兩者之間采用32位數(shù)據(jù)總線進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，數(shù)據(jù)傳輸速率低于1Gb/s，傳輸子模塊數(shù)據(jù)大概需要30μs，占用了控制周期較長(zhǎng)的時(shí)間，降低了閥控系統(tǒng)的控制實(shí)時(shí)性。

Xilinx的Zynq-7000系列芯片將FPGA和ARM集成到一個(gè)芯片上，兩者之間可以通過64位的內(nèi)存映射型AXI接口進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸，理論帶寬為9.6 Gb/s。ARM和FPGA直接通過AXI4數(shù)據(jù)總線進(jìn)行通信，理論數(shù)據(jù)線寬度達(dá)到1 024位，對(duì)于突發(fā)長(zhǎng)度，最多支持256位，能夠極大地提高FPGA和ARM的數(shù)據(jù)通信傳輸率，保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行。

本文設(shè)計(jì)的橋臂控制器采用Zynq-xc7z020芯片，使用AXI4總線取代了DSP+FPGA的數(shù)據(jù)總線，同時(shí)利用ARM雙核Cortex—A9處理子系統(tǒng)和豐富的外設(shè)資源，進(jìn)一步提升了橋臂控制器的功能。

1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本文所設(shè)計(jì)的橋臂控制器由集成在Zynq—xc7z020內(nèi)的雙核ARM Cortex—A9 MPCore處理器(CPU0+CPU1)所控制，這兩個(gè)處理器可以同時(shí)運(yùn)行各自獨(dú)立的操作系統(tǒng)和軟件程序，而且可以通過片內(nèi)RAM進(jìn)行通信。

為了保證ARM對(duì)FPGA中斷的實(shí)時(shí)響應(yīng)，將CPU1配置為運(yùn)行裸機(jī)程序，執(zhí)行中斷服務(wù)函數(shù)，主要完成故障檢測(cè)和控制指令生成。而CPU0運(yùn)行Linux操作系統(tǒng)，提供用戶控制圖形界面和網(wǎng)絡(luò)通信等功能。CPU0和CPU1通過片內(nèi)256K的RAM進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，這種雙核架構(gòu)稱為不對(duì)稱的多處理機(jī)系統(tǒng)(Asymmetric MultiProcessing，AMP)模式。

Zynq-xc7z020芯片的FPGA接收到子模塊的電容電壓數(shù)據(jù)后，進(jìn)行排序及冗余處理，然后利用AXI_Master Connector的AXI總線IP核將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為AXI4總線數(shù)據(jù)格式，通過ARM與FPGA的64位AXI HP(High Performance)高速接口傳輸?shù)酵獠康腄DR3中，數(shù)據(jù)傳輸完畢后，F(xiàn)PGA向ARM的CPU1發(fā)送一個(gè)中斷請(qǐng)求。

ARM的CPU1接收到中斷后，從DDR3內(nèi)存讀取數(shù)據(jù)并進(jìn)行故障判斷處理，同時(shí)通知CPU0的Linux操作系統(tǒng)，在圖形界面實(shí)時(shí)顯示數(shù)據(jù)變化并通過網(wǎng)口向后臺(tái)發(fā)送事件信息。

CPU1數(shù)據(jù)處理完畢后，生成子模塊控制指令并寫入DDR3指定內(nèi)存區(qū)，F(xiàn)PGA通過AXI_Master_Connector總線IP核從DDR3讀取數(shù)據(jù)，并通過光纖發(fā)送到每個(gè)子模塊。

運(yùn)行Linux的CPU0作為主節(jié)點(diǎn)，提供HDMI圖形界面，并負(fù)責(zé)系統(tǒng)上電硬件初始化、啟動(dòng)CPU1、將位配置文件燒寫到FPGA中和升級(jí)系統(tǒng)軟件等工作。方案的整體框架如圖1所示。

2 硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

橋臂控制器的硬件平臺(tái)主要分為ARM和FPGA兩部分。使用Xilinx XPS硬件設(shè)計(jì)軟件，配置Zynq處理器中ARM部分的外設(shè)，如圖2所示。

程序代碼和FPGA的配置文件固化在外部Quad—SPI Flash中，Enet0用來與后臺(tái)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信，SD0可以掛接SD卡，I2C0用來掛接RTC8564JE芯片，I2C1控制器配置HDMI輸出芯片Sil9134，系統(tǒng)使用UART1輸出調(diào)試信息。

FPGA部分的硬件平臺(tái)包括數(shù)據(jù)預(yù)處理的IP核、AXI總線控制IP核(IN_AXI_MASTER和OUT_AXI_MASTER)，以及產(chǎn)生中斷的irq_gen_0 IP核，構(gòu)建了FPGA、ARM和DDR3的數(shù)據(jù)流通道，如圖3所示。

添加AXI總線控制IP核時(shí)，需指定AXI協(xié)議為AXI4，數(shù)據(jù)帶寬為64位(最高1 024位)，并將ARM與FPGA的64位AXI HP接口映射到DDR3內(nèi)存的高端1 MB地址(0x3FF0 0000～0x3FFF FFFF)，用來存儲(chǔ)接收到的子模塊數(shù)據(jù)以及生成的控制指令。

3 嵌入式軟件設(shè)計(jì)

Zynq-xc7z020芯片是以ARM作為核心的，上電后的運(yùn)行流程如下：

①進(jìn)入FSBL(First Stage Boot Loader)，對(duì)電路板進(jìn)行配置初始化;

②將位文件燒入FPGA，F(xiàn)PGA按照位中的方式運(yùn)行;

③進(jìn)入SSBL(Second Stage Boot Loader)，u-boot初始化操作系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境，引導(dǎo)Linux內(nèi)核，隨后將控制權(quán)交給雙核ARM中的CPU0，CPU0負(fù)責(zé)啟動(dòng)響應(yīng)FPGA中斷的CPU1。

3.1 FSBL軟件設(shè)計(jì)

FSBL主要完成Zynq—xc7z020芯片的啟動(dòng)、內(nèi)存的初始化、I/O的中斷初始化，以及HDMI的配置。其中，HDMI接口芯片Sil9134通過IIC1來配置。

FSBL中I2C的主要C程序如下：

//初始化I2C控制器

XIicPs_LookupConfig(…);

XIicPs_CfgInitialize(…);

//設(shè)置I2C時(shí)鐘頻率

XIicPs_SetSClk(…);

//發(fā)送數(shù)據(jù)

iic_writex(…);

通過配置Sil9134的0x72基址和0x7A基址兩個(gè)寄存器，初始化芯片硬件，進(jìn)入正常工作模式。

3.2 啟動(dòng)AMP工作模式

Zynq—xc7z020芯片的ARM雙核共享1G的DDR3內(nèi)存、512K的L2 Cache和中斷控制器，為了避免雙核同時(shí)訪問這些資源導(dǎo)致沖突，系統(tǒng)采用了以下措施：

①在CPU0上運(yùn)行的Linux使用DDR3內(nèi)存的低端768 MB空間，CPU1使用隨后的255 MB內(nèi)存空間，高端的1 MB空間用來存儲(chǔ)FPGA讀寫的數(shù)據(jù)。

②CPU1禁用L2 Cache，CPU0上的Linux完全占用L2 Cache。

③FPGA發(fā)送給CPU1的中斷使用私有中斷控制器，發(fā)送給CPU0的中斷使用共享中斷控制器，兩者互不干擾。