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          基于ARM的危險品搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

          作者: 時間:2016-09-12 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
          基于ARM的危險品搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

          3.2 客戶端軟件設(shè)計

          客戶端軟件流程圖如圖5所示,首先進(jìn)入界面初始化,進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)連接,等待是否有命令,如果沒有命令,返回網(wǎng)絡(luò)連接繼續(xù)等待,如果接收到命令,判斷是否為退出,如果是則退出,如果不是查看是否為電機(jī)命令,如果為否則是執(zhí)行視頻監(jiān)控,如果為是判斷是否為機(jī)器人電機(jī),如果是,則執(zhí)行,不是執(zhí)行機(jī)械臂。

          基于ARM的危險品搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

          4 系統(tǒng)測試方案

          將系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動模塊、機(jī)械臂驅(qū)動模塊分開測試,調(diào)通后再進(jìn)行整機(jī)調(diào)試,提高調(diào)試效率。

          1)電機(jī)驅(qū)動模塊

          首先測試電機(jī)控制是否有效。分別給電機(jī)一個正轉(zhuǎn)信號和反轉(zhuǎn)信號,觀察電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否正確,如轉(zhuǎn)動正確,說明電平控制有效。然后通過改變PWM脈沖的占空比對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)信號發(fā)生器輸出方波的占空比,觀察電機(jī)轉(zhuǎn)速是否滿足,占空比減小則電機(jī)減速,占空比增大則電機(jī)加速的關(guān)系,如果滿足上述關(guān)系,則說明能夠通過改變PWM脈沖的占空比改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。經(jīng)以上兩項(xiàng)測試,電機(jī)驅(qū)動模塊正常工作。

          2)機(jī)械臂驅(qū)動模塊

          首先測試機(jī)械臂是否有效,給控制器一個信號,觀察機(jī)械臂能否運(yùn)作,能否抬起,旋轉(zhuǎn),能否抓起東西,如果都能達(dá)到,說明機(jī)械臂有效。

          5 結(jié)論

          測試表明,機(jī)器人能夠較好的完成實(shí)驗(yàn)的基本要求和發(fā)揮部分,通過各種方案的討論及嘗試,再經(jīng)歷過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試,不斷地對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化,危險物品搬運(yùn)機(jī)器人能夠完成各項(xiàng)功能。在控制策略上,采用人手控制。機(jī)器人在進(jìn)行中不斷改變方向,使其能夠安全的尋跡行駛,選用的電機(jī)有PWM占空比的變化改變機(jī)器人運(yùn)行速度,避免沖出范圍。通過無線網(wǎng)絡(luò)將車載遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)和監(jiān)控平臺結(jié)合起來,硬件系統(tǒng)設(shè)計合理、小巧、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊,實(shí)時性好;軟件系統(tǒng)模塊化設(shè)計,測試表明該機(jī)器人系統(tǒng)工作可靠,能夠滿足處理危險物品任務(wù)的要求。


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