一種“動(dòng)靜結(jié)合”的CAN總線調(diào)度算法在汽車電子控制

為了實(shí)現(xiàn)預(yù)期的CAN總線調(diào)度算法，將節(jié)點(diǎn)的11位ID分解為3 + 8位的形式，前3位定義為組號。每個(gè)節(jié)點(diǎn)占用二個(gè)ID，同一節(jié)點(diǎn)ID的后8位相同，前3位用來區(qū)分時(shí)間觸發(fā)報(bào)文組與事件觸發(fā)報(bào)文組，并且時(shí)間觸發(fā)報(bào)文組的優(yōu)先級設(shè)置比事件觸發(fā)報(bào)文組的優(yōu)先級高。在調(diào)度表中，安排先發(fā)送時(shí)間觸發(fā)報(bào)文，發(fā)送完畢后，再允許各節(jié)點(diǎn)發(fā)送事件觸發(fā)報(bào)文。發(fā)送時(shí)間觸發(fā)報(bào)文時(shí)，高優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)的報(bào)文先發(fā)送，在該期間，由調(diào)度表確保僅有一個(gè)節(jié)點(diǎn)獲取總線控制權(quán)。在一個(gè)調(diào)度周期內(nèi)，只有最后一個(gè)時(shí)間窗用于各節(jié)點(diǎn)發(fā)送事件觸發(fā)報(bào)文，該時(shí)間窗的大小，可根據(jù)實(shí)際使用情況，在調(diào)度表中靈活安排。若多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送事件觸發(fā)報(bào)文，則依據(jù)CAN總線的位仲裁機(jī)制，以及動(dòng)態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法來進(jìn)行競爭，獲取總線控制權(quán)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文。

實(shí)踐證明，這種結(jié)合了TTCAN技術(shù)和動(dòng)態(tài)晉升機(jī)制的調(diào)度算法，在整車電子控制網(wǎng)絡(luò)中起到了至關(guān)重要的作用，各個(gè)子系統(tǒng)之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性以及通信質(zhì)量都得到了明顯的改善。