uC/OS和uClinux操作系統(tǒng)的比較

引 言

嵌入式系統(tǒng)的應用與開發(fā)是當今計算機行業(yè)發(fā)展的一個熱點。現(xiàn)今嵌入式軟件的應用與開發(fā)的領域主要有：國防、通信、電子、辦公自動化、機/車頂盒、掌上電腦(或PDA)、手機軟件、工業(yè)控制、信息家電等領域。

隨著嵌入式技術的發(fā)展，由于嵌入式應用不斷增長、嵌入式系統(tǒng)復雜性不斷提高，導致嵌入式軟件的規(guī)模和復雜性也在相應的不斷提高。目前嵌入式軟件、硬件的應用與開發(fā)體現(xiàn)如下趨勢：隨著計算技術、通信技術的飛速發(fā)展，計算機、通信、消費電子的一體化趨勢日益明顯，嵌入式技術已成為一個研究熱點;特別是互聯(lián)網的迅速普及，使得網絡化、微型化和專業(yè)化成為嵌入式發(fā)展的新趨勢;嵌入式產品的開發(fā)和應用成為信息產業(yè)的主流之一，中間件技術開始和嵌入式軟件的應用與開發(fā)相結合起來。

嵌入式應用是繼 PC 后的重要應用，具有廣闊的發(fā)展應用前景，涉及嵌入式軟件應用的領域也日見增加，應用所產生的市場經濟價值也越來越大。同時，隨著電子信息技術的發(fā)展，嵌入式應用產品將和人民的日常生活聯(lián)系變得更加緊密。從技術應用的層面來看，嵌入式技術的應用發(fā)展空間巨大，在工業(yè)控制、汽車電子、數(shù)字電視技術等領域中將會得到大量的應用。

uC/OS和uClinux操作系統(tǒng)是兩種性能優(yōu)良、源碼公開且被廣泛應用的免費嵌入式操作系統(tǒng)，可以作為研究實時操作系統(tǒng)和非實時操作系統(tǒng)的典范。本文通過對uC/OS和uClinux的對比，分析和總結嵌入式操作系統(tǒng)應用中的若干重要問題，歸納嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中操作系統(tǒng)的選型依據(jù)。

兩種嵌入式操作系統(tǒng)主要性能比較：

嵌入式操作系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)軟硬件資源的控制中心，它以盡量合理的有效方法組織多個用戶共享嵌入式系統(tǒng)的各種資源。其中用戶指的是系統(tǒng)程序之上的所有軟件。所謂合理有效的方法，指的就是操作系統(tǒng)如何協(xié)調并充分利用硬件資源來實現(xiàn)多任務。復雜的操作系統(tǒng)都支持文件系統(tǒng)，方便組織文件并易于對其規(guī)范化操作。

嵌入式操作系統(tǒng)還有一個特點是，針對不同的平臺，系統(tǒng)不是直接可用的，一般需要經過針對專門平臺的移植操作系統(tǒng)才能正常工作。

1.系統(tǒng)結構

μC/OS-II的組成部分：

μC/OS-II可以大致分成核心、任務處理、時間處理、任務同步與通信，CPU的移植等5個部分。

1) 核心部分(OSCore.c)

是操作系統(tǒng)的處理核心，包括操作系統(tǒng)初始化、操作系統(tǒng)運行、中斷進出的前導、時鐘節(jié)拍、任務調度、事件處理等多部分。能夠維持系統(tǒng)基本工作的部分都在這里。

2) 任務處理部分(OSTask.c)

任務處理部分中的內容都是與任務的操作密切相關的。包括任務的建立、刪除、掛起、恢復等等。因為μC/OS-II是以任務為基本單位調度的，所以這部分內容也相當重要。

3) 時鐘部分(OSTime.c)

μC/OS-II中的最小時鐘單位是timetick(時鐘節(jié)拍)。任務延時等操作是在這里完成的。

4) 任務同步和通信部分

為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊列、事件標志等部分;主要用于任務間的互相聯(lián)系和對臨界資源的訪問。

5) 與CPU的接口部分

是指μC/OS-II針對所使用的CPU的移植部分。由于μC/OS-II是一個通用性的操作系統(tǒng)，所以對于關鍵問題上的實現(xiàn)，還是需要根據(jù)具體CPU的具體內容和要求作相應的移植。這部分內容由于牽涉到SP等系統(tǒng)指針，所以通常用匯編語言編寫。主要包括中斷級任務切換的底層實現(xiàn)、任務級任務切換的底層實現(xiàn)、時鐘節(jié)拍的產生和處理、中斷的相關處理部分等內容。

uClinux內核結構如圖1所示：

圖1

圖1代表了內核的功能結構，與Linux基本相同，不同的只是對內存管理和進程管理進行改寫，以滿足無MMU處理器的要求。uClinux是Linux 操作系統(tǒng)的一種，是由Linux2.0內核發(fā)展來的，是專為沒有MMU的微處理器(如ARM7TDMI、Coldfire 等)設計的嵌入式Linux操作系統(tǒng)。另外,由于大多數(shù)內核源代碼都被重寫，uClinux的內核要比原Linux 2.0內核小的多, 但保留了Linux 操作系統(tǒng)的主要優(yōu)點：穩(wěn)定性，優(yōu)異的網絡能力以及優(yōu)秀的文件系統(tǒng)支持

2.任務調度

1.uC/OS-II 采用的是可剝奪型實時多任務內核?？蓜儕Z型的實時內核在任何時候都運行就緒了的最高優(yōu)先級的任務。

uC/os-II的任務調度是完全基于任務優(yōu)先級的搶占式調度，也就是最高優(yōu)先級的任務一旦處于就緒狀態(tài)，則立即搶占正在運行的低優(yōu)先級任務的處理器資源。為了簡化系統(tǒng)設計，uC/OS-II規(guī)定所有任務的優(yōu)先級不同，因為任務的優(yōu)先級也同時唯一標志了該任務本身。

任務調度將在以下情況下發(fā)生：

1) 高優(yōu)先級的任務因為需要某種臨界資源，主動請求掛起，讓出處理器，此時將調度就緒狀態(tài)的低優(yōu)先級任務獲得執(zhí)行，這種調度也稱為任務級的上下文切換。

2) 高優(yōu)先級的任務因為時鐘節(jié)拍到來，在時鐘中斷的處理程序中，內核發(fā)現(xiàn)高優(yōu)先級任務獲得了執(zhí)行條件(如休眠的時鐘到時)，則在中斷態(tài)直接切換到高優(yōu)先級任務執(zhí)行。這種調度也稱為中斷級的上下文切換。

這兩種調度方式在uC/OS-II的執(zhí)行過程中非常普遍，一般來說前者發(fā)生在系統(tǒng)服務中，后者發(fā)生在時鐘中斷的服務程序中。

調度工作的內容可以分為兩部分：最高優(yōu)先級任務的尋找和任務切換。其最高優(yōu)先級任務的尋找是通過建立就緒任務表來實現(xiàn)的。u C / O S 中的每一個任務都有獨立的堆?？臻g，并有一個稱為任務控制塊TCB(Task Control Block)的數(shù)據(jù)結構，其中第一個成員變量就是保存的任務堆棧指針。任務調度模塊首先用變量OSTCBHighRdy 記錄當前最高級就緒任務的TCB 地址，然后調用OS_TASK_SW()函數(shù)來進行任務切換。

2.uClinux沒有MMU管理存儲器，在實現(xiàn)多個進程時(fork調用生成子進程)需要實現(xiàn)數(shù)據(jù)保護。由于uClinux的多進程管理是通過vfork來實現(xiàn)，因此fork等于vfork。這意味著uClinux系統(tǒng)fork調用完成后，要么子進程代替父進程執(zhí)行(此時父進程已經sleep)直到子進程調用exit退出;要么調用exec執(zhí)行一個新的進程，這個時候將產生可執(zhí)行文件的加載，即使這個進程只是父進程的拷貝，這個過程也不能避免。當子進程執(zhí)行exit或exec后，子進程使用wakeup把父進程喚醒，使父進程繼續(xù)往下執(zhí)行。