在MC68HC908GP32上移植μC/OS-II
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4.OS_CPU08.C文件
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201609/305220.htmμC/OS-II的移植需要用戶在OS_CPU08.C中定義6個函數(shù)：
OSTaskStkInit()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskSwHook()
OSTaskStatHook()
OSTimeTickHook()
實際需要定義的只有OSTaskStkInit()函數(shù)，其他5個函數(shù)需要聲明，但不一定有實際內(nèi)容。這5個函數(shù)都是用戶定義，所以O(shè)S_CPU08.C中只有定義，沒有給出代碼。如果用戶需要使用這些函數(shù)，請將文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN設(shè)為1，設(shè)為0表示不使用這些函數(shù)。
OSTaskStkInit()函數(shù)由任務(wù)創(chuàng)建函數(shù) OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調(diào)用，用來初始化任務(wù)的堆棧。初始狀態(tài)的堆棧模擬發(fā)生一次中斷后的堆棧結(jié)構(gòu)，按照中斷后的進棧次序預(yù)留各個寄存器存儲空間;而中斷返回地址指向任務(wù)代碼的起始地址。當(dāng)調(diào)用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()創(chuàng)建一個新任務(wù)時，需要傳遞的參數(shù)是：任務(wù)代碼的起始地址、參數(shù)指針(pdata)、任務(wù)堆棧頂端的地址、任務(wù)的優(yōu)先級。 OSTaskCreateExt()還需要一些其他參數(shù)，但與OSTaskStkinit()沒有關(guān)系。OSTaskStkInit()只需要以上提到的 3個參數(shù)(task、pdata和ptos)。堆棧初始化工作結(jié)束后，OSTaskStkInit()返回新的堆棧棧頂指針，OSTaskCreate()OSTaskCreateExt()將指針保存在任務(wù)的OS_TCB中。
Void*OSTaskStklint(void(*task)(void*pd),void*pdata,void*ptos,INT16U opt)
{
INT16U *stk;
stk=(INT16U*)ptos; /*保存堆棧指針*/
*--stk=(INT16U)(task); /保存程序計數(shù)器內(nèi)容*/
*--stk=(INT16U)(0x00); /初始化X和A寄存器內(nèi)容*/
--stk=(INT16U)(0x00); /*初始化CCR和H寄存器*/
return((void*)stk);
}
其余的幾個函數(shù)：OSTaskCreateHook()、OSTaskDelHook()、OSTaskSwHook()、OSTaskStatHook和OSTimeTickHook()均由用戶自定義。
四、制作用戶自己的項目
在為內(nèi)核編寫了上述與硬件相關(guān)的代碼以后，用戶就可以為自己的項目編寫實際的代碼了。在本例中，用戶任務(wù)共有兩個。任務(wù)1在初始化時鐘中斷以后，就進入了一人死循環(huán)。在這個循環(huán)里，任務(wù)1一方面以1s(秒)為周期改變并行I/O口 PORTA第0個引腳的輸出電壓，另一方面每隔4s便向任務(wù)2發(fā)送1個信號。而任務(wù)2則始終等待任務(wù)1發(fā)來的信號，一旦收到信號，便改變并行I/O口 PORTA第1個引腳的輸出電壓。具體的代碼如下：
/*****************************************
* EXE2.C
*******************************************/
#include
#include includes.h
Byte PORTA @0x0000; /*并口A地址$0000*/
Byte DDRA @0x0004; /*并口A方向寄存器地址$0004*/
Byte T1SC @0x0020; /*定時器控制寄存器地址$0020*/
Byte T1MODH@0x0023; /*定時器模式寄存器地址$0023*/
OS_EVENT *Semaphore;
#define TASK_STK_SIZE 64 /*任務(wù)堆棧大小64字節(jié)*/
INT8U Task1Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定義任務(wù)1堆棧*/
INT8U Task2Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定義任務(wù)2堆棧*/
Void Hardwareinit(void);
Void Task1(void*pdata)
{int count=0;
/*int count=0;
/*初始化定時器*/
asm{
LDA #0x50
STA T1SC
LDHX #0x0333 //設(shè)定定時器間隔100ms
STHX T1MODH
CLI
}
for(;;){
PORTA=0xFE;
OSTimeDly(5); /*延時0.5s*/
PORTA|=0x01;
/*延時0.5s*/
DSTimeDly(5);
Count++;
If(count= =4){
OSSemPost(Semaphore);
Count=0;
}
}}
void Task2(void *pdata)
{
Byte err;
For(;;){
OSSemPend(Semaphore,0,err);
PORTA=0xFD:
OSSemPend(Semaphore,0,err);
PORTA|=0x02;
}
}
void main(void){
Hardwarelnit(); /*完成硬件的初始化工作*/
Oslint(); /*初始化多任務(wù)環(huán)境*/
Semaphore=OSSemCreate(0);
OSTaskCreate(Task1,(void*)0,(void*)Task1Stk
[TASK_STK_SIZE],10);
OSTaskCreate(Task2,void*)0,(void*)Task2Stk
[TASK_STK_SIZE],9);
OSStart();
}
在主程序main()中，用戶必須先調(diào)用OSInit()，然后創(chuàng)建各個任務(wù)和信號量等，最后調(diào)用OSStart()，以啟動內(nèi)核運行，開始正常的任務(wù)調(diào)度。
本例中盡量減小了對RAM的需求：假如中斷嵌套層數(shù)不超過三層，所需事件只有一個，即只需要一個事件控制塊;應(yīng)用中對μC/OS-II提供的功能進行最大限度的裁剪，能不用的盡量不用。采用了上述措施后，μC/OS-II的RAM使用情況大致如下：μC/OC-II所使用的全局變量占用22字節(jié)，事件控制塊占用12字節(jié)。此外，當(dāng)系統(tǒng)初始化時，還需要最小30字節(jié)的系統(tǒng)堆棧用于初始化TCB，并傳遞參數(shù)。以上為μC/OS-II中系統(tǒng)所必需的RAM，計64字節(jié)。
假設(shè)給每個任務(wù)分配64個字節(jié)的堆?？臻g，其中用于任務(wù)控制塊17字節(jié)，允許三層中斷嵌套要用18字節(jié)，任務(wù)切換時的棧結(jié)構(gòu)要用8字節(jié)。由于程序是用C語言編寫的，確切的子函數(shù)嵌套調(diào)用層數(shù)是不知道的。如果不使用本身需要緩沖區(qū)的C 語言函數(shù)，如printf()等，任務(wù)中程序調(diào)用所產(chǎn)生的嵌套層數(shù)不超過10層，則64字節(jié)中還能分析給任務(wù)局部變量的空間只剩下1字節(jié)了。這是能分配任務(wù)的最小RAM空間了。
綜上所述，GP32的512字節(jié)RAM可分為8個64字節(jié)的RAM塊。如果運行 4個任務(wù)，能留給應(yīng)用程序的RAM也只剩下128字節(jié)了。如果在GP32上運行μC/OS-II，且不多于8個任務(wù)，則任務(wù)調(diào)度表可以再簡化，不需要調(diào)度 64個任務(wù)，只調(diào)度8個任務(wù)就可以了。
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