基于貝葉斯博弈的無人機通信延時研究
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離散馬爾科夫鏈狀態(tài)空間集合為：
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201609/310491.htm
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4 仿真分析
設效用函數的權重系數為
，成本函數的權重系數為
。不完全信息下，當N=4時，有15種可能的聯盟結構。無人機可能的聯盟結構如表1。
每個無人機的通信范圍的半徑設為500 m，最大速度設為50 km/h。無人機的自動導航儀控制其保持在一定的高度，目標是固定的，但他們的位置是隨機產生的。仿真區(qū)域為10km×10km。圖3表示仿真中觀察到的各個無人機與目標之間兩次連續(xù)相遇的時間間隔的累積分布函數。
設無人機4的類型為協(xié)作行為，其他無人機開始時，協(xié)作行為的概率為Pi,j=0.99，不良行為的概率為1-Pi,j=0.01，誤報率Pe=0.01，
?；谛拍罡聶C制，根據公式(6)和(7)，無人機1、2、3協(xié)作行為概率更新的過程如圖4。
假設對所有無人機來說，成本系數一樣，所有無人機的成本系數從0到3，圖6代表不完全信息下的納什穩(wěn)定聯盟結構。當成本系數大于2.6時，所有的無人機將會選擇單獨行動，即不形成任何聯盟。
5 結論
基于無人機的類型不確定，利用動態(tài)貝葉斯聯盟博弈，無人機間傾向于形成聯盟來減少目標信息傳輸的通信延時，并且利用信念更新機制來改變關于無人機類型的信念，依據貝葉斯聯盟形成算法，獲得穩(wěn)定的聯盟結構。
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本文來源于中國科技期刊《電子產品世界》2016年第9期第52頁，歡迎您寫論文時引用，并注明出處。
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