uCOS-II任務調度在PowerPC的移植

μC/OS是Jean J.Labrosse開發(fā)的實時多任務內核，最初是為Motorola 8位處理器68HC11寫的。在后來的相關著作中，作者將代碼移植到了PC上，以便于更多的讀者學習。μC/OSII繼承了μC/OS的算法，有執(zhí)行效率高、占用空間小、實時性強和可擴展性好等特點，被移植到幾乎所有類型的CPU上，成為在嵌入式領域非常有影響力的RTOS。然而，由于該實時內核是為8位CPU設計的，對于那些具有優(yōu)先級算法硬件指令的CPU，僅做移植是很不夠的。

1 基于優(yōu)先級的任務調度

一個基于優(yōu)先級的實時多任務內核的任務調度機制需要實現(xiàn)下面三個核心的處理功能：

◆ 將任務置于就緒態(tài);

◆ 將任務取消就緒態(tài);

◆ 找出最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務。

在32位機上運行64個任務，可使用兩個32位的整型變量數組OSRdyTbl [2]，建立一個64位的任務就緒態(tài)向量;每一位表示對應優(yōu)先級的任務是否處于就緒態(tài)，例如OSRdyTbl [0]的第4位為1表示優(yōu)先級為4的任務處于就緒態(tài)。構造如下的三個函數，用來完成設置任務就緒、取消任務就緒和尋找當前最高優(yōu)先級的就緒任務。

上述代碼可在任何處理器上實現(xiàn)所需的功能，沒有考慮任何的優(yōu)化和改進。通過這樣的原理性函數，可以更好地理解多任務內核的任務調度。

尋找最高優(yōu)先級就緒態(tài)任務的函數調用頻率高，其執(zhí)行時間直接影響內核的任務切換延遲時間，影響系統(tǒng)實時性。上述尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務的代碼，隨當前就緒任務的優(yōu)先級不同，其循環(huán)次數也不同，導致其運行時間不確定。

2 μC/OS的任務調度實現(xiàn)方法

μC/OS和μC/OSII是為8位CPU寫的，采用8位機算法，支持64個任務。使用8個字節(jié)的OSRdyTbl全局數組，表示所有任務的就緒態(tài)信息：1為任務就緒，0為非就緒。數組第一個字節(jié)的b0位代表64個任務中優(yōu)先級最高的任務，最后一個字節(jié)的b7位代表優(yōu)先級最低的空閑任務，永遠為1。當OSRdyTbl 數組的數據不為0時(表示對應的8個任務中至少有1個進入就緒態(tài))，另一個單字節(jié)全局變量OSRdyGrp 中的相應位要置1。當任務狀態(tài)發(fā)生變化時，需更新OSRdyGrp和OSRdyTbl中對應的位。

尋找最高優(yōu)先級的就緒任務時，μC/OS使用了預先固化的256字節(jié)的對照表OSUnMapTbl，給出特定字節(jié)值的最低位1所在位的信息。查表算法避免了逐位檢測各優(yōu)先級位引起的執(zhí)行時間的不確定性，程序簡單，執(zhí)行速度快，與就緒任務多少和優(yōu)先級無關。

對于取值0～63的任務優(yōu)先級，μC/OS將其劃分成高3位的Y和低3位的X，并保存在其任務控制塊TCB的OSTCBX和OSTCBY中，其對應的OSUnMapTbl的值保存在OSTCBBitY和OSTCBBitX變量中，以提高運算速度。為了避免函數調用所帶來的額外開銷，μC/OS直接用語句實現(xiàn)如下的三部分功能。

① 設置任務進入就緒態(tài)

OSRdyGrp |= ptcb>OSTCBBitY;

OSRdyTbl[ptcb博OSTCBY] |= ptcb>OSTCBBitX;

② 設置任務退出就緒態(tài)。

y = OSTCBCur>OSTCBY;

OSRdyTbl[y] = ~OSTCBCur>OSTCBBitX;

if (OSRdyTbl[y] == 0) {

OSRdyGrp = ~OSTCBCur>OSTCBBitY;

}

③ 尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務。以OSRdyGrp的值做偏移量，查OSUnMapTbl表，得到1個0到7的數Y，作為優(yōu)先級高3位，再根據Y的值，找出OSRdyTbl中對應的字節(jié)，并且再次查OSUnMapTbl表，得到1個0到7的數X，作為優(yōu)先級低3位的值，通過將Y左移3位再加上X的值，得到就緒任務中優(yōu)先級最高的那個。

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

μC/OS的任務調度算法采用了以空間換時間的策略，將特定字節(jié)值的最低位1所在位的信息預先計算并保存到表中，運行時通過查表快速得到;每個任務的TCB中除了保存優(yōu)先級信息本身外，還使用額外的4個字節(jié)保存優(yōu)先級的高低3位和對應的OSUnMapTbl值，以避免運行時實時計算這幾個值所帶來的延遲。這些措施增加了系統(tǒng)ROM和RAM的開銷。

3 利用PowerPC“數出前導零數目”指令實現(xiàn)任務調度

PowerPC是Motorola 、IBM和Apple三家公司于20世紀90年代初期聯(lián)合設計的32位CPU。Freescale(其前身是Motorola半導體部)發(fā)展了針對汽車電子的MPC5xx系列單片機及后續(xù)基于e200內核的MPC5xxx系列單片機;更高端的e500、e600內核是用于通信領域的MPC6xxx、7xxx和8xxx系列。

下面對μC/OS任務優(yōu)先級調度算法的改進和優(yōu)化是在MPC5554單片機上實現(xiàn)的。

PowerPC處理器具有一條“數出前導零數目” 的指令cntlzw(count leADIng zero word)，可以以硬件指令方式實現(xiàn)優(yōu)先級的多任務調度算法。這條指令也可用于圖像處理和算法加密的場合。該指令數出一個32位寄存器中前置零的數目，例如，返回0表示b0不為零，即沒有前導零;返回3表示b3不為零，b3位的前面從b0到b2共有3個零;返回32表示RS寄存器中所有的位都為零。(在PowerPC架構中，最高位MSB表示為b0，低位MSB根據位寬表示為b7、b15或b31。)

利用這條指令，用匯編語言改寫尋找最高優(yōu)先級的就緒任務的函數，則不需要進行循環(huán)移位判斷，可以直接從64個任務中找出優(yōu)先級最高的那個任務。代碼如下：

在這段代碼中，首先判斷前32個任務是否有處于就緒態(tài)的，如果沒有的話，再對后32個任務進行判斷。由于優(yōu)先級最低的空閑任務總是處于就緒態(tài)，所以后32個任務總能返回一個有效值。該代碼在前32個任務有就緒態(tài)時運行7條指令，在前32個任務均沒有就緒時需要執(zhí)行10條指令;而μC/OS原有的代碼編譯出來的匯編程序，則需要運行15條指令。

使用這個方法的另一個好處是不再需要使用256字節(jié)的OSUnMapTbl表，任務控制塊TCB也不需要使用OSTCBX、OSTCBY和OSTCBBitY、OSTCBBitX變量，每個ECB中也不再需要OSRdyGrp，這也減少了對ROM和RAM的占用。