用協(xié)處理器提高μC／OS-II的實時性回到頂部
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μC/OS-II中，時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序需要遍歷整個任務(wù)控制塊鏈表，不同應(yīng)用中任務(wù)數(shù)目不同，遍歷整個任務(wù)控制塊鏈表所花費(fèi)的時間就不同。時鐘節(jié)拍中斷所帶來的不確定性是影響μC/OS-II實時性指標(biāo)的唯一因素。采用協(xié)處理器來實現(xiàn)μC/OS-II的時鐘節(jié)拍可以很好地解決這個問題。
如果使用協(xié)處理器來響應(yīng)μC/OS-II的時鐘節(jié)拍中斷，那么μC/OS—II任務(wù)控制塊鏈表的遍歷和延時計數(shù)器減1操作均由協(xié)處理器完成。主CPU只有在需要做任務(wù)調(diào)度時才會進(jìn)入相應(yīng)的中斷服務(wù)子程序，因此主CPU運(yùn)行中斷服務(wù)子程序的時間是固定值。由于主CPU的運(yùn)行時間不會被時鐘節(jié)拍中斷占用，因而可以采用很高頻率的時鐘節(jié)拍來提高μC/OS-II的計時精度。
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