基于C8051F040水下平臺姿態(tài)監(jiān)測電路設計

目前，水下平臺支架一般與船體固連在一起而水下平臺姿態(tài)的監(jiān)測系統(tǒng)放在船上，這樣會出現(xiàn)一個問題：監(jiān)測到的平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)是否反映平臺姿態(tài)真實數(shù)據(jù)。

為此設計了基于C8051F040水下平臺姿態(tài)監(jiān)測電路，本監(jiān)測電路和相關敏感元件一起固連在水下平臺上。這樣能更準確地反映出平臺姿態(tài)及相關數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)提取姿態(tài)數(shù)據(jù)主要通過航姿陀螺系統(tǒng)，而該陀螺系統(tǒng)啟動需要一個初始緯度和航向角才能進行解算出平臺實時的航向、橫滾、俯仰。

1 系統(tǒng)硬件結構

基于C8051F040姿態(tài)監(jiān)測電路系統(tǒng)部分由6個主要功能模塊組成：電源模塊、陀螺系統(tǒng)、深度傳感器、GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)、單片機C8051F040和RS422串行通訊。電路系統(tǒng)結構框圖如圖1所示。

電路系統(tǒng)結構框圖工作原理是首先將GPS數(shù)據(jù)的航向角、緯度通過串口RS232發(fā)送到控制器系統(tǒng)?？刂破鹘浱崛∞D換將其緯度和航向角下載到陀螺系統(tǒng)作為初始啟動值，同時對陀螺系統(tǒng)通訊方式進行設定。此后陀螺系統(tǒng)能周期發(fā)送實時平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)。深度數(shù)據(jù)由深度傳感器經信號調理電路直接到C8051F040內部AD模塊獲得?？刂破鲗⑦@些數(shù)據(jù)通過RS422串行通訊接口定時發(fā)送出去。

1.1 GP8數(shù)據(jù)系統(tǒng)介紹

GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)功能是接收經度、航向角、UTC時間等信息，并通過RS232通訊口發(fā)送至單片機。通過集成的單板式結構的雙頻雙系統(tǒng)定位定向板卡DB982，實現(xiàn)厘米級的定位精度，定向精度1°。單片機軟件完成對GPS數(shù)據(jù)提取、數(shù)據(jù)轉換以及數(shù)據(jù)下載到陀螺。

該系統(tǒng)的GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)由兩個圓盤型天線以及數(shù)據(jù)接受處理器構成。數(shù)據(jù)接受處理器以0.2 s的周期向外發(fā)送GPS數(shù)據(jù)。

1.2 陀螺系統(tǒng)及應用介紹

該陀螺系統(tǒng)采用的光纖陀螺，其工作原理是基于薩格納克(Sagnac)效應。薩格納克效應是相對慣性空間轉動的閉環(huán)光路中所傳播光的一種普遍的相關效應，即在同一閉合光路中從同一光源發(fā)出的兩束特征相等的光，以相反的方向進行傳播，最后匯合到同一探測點。

若繞垂直于閉合光路所在平面的軸線，相對慣性空間存在著轉動角速度，則正、反方向傳播的光束走過的光程不同，就產生光程差，其光程差與旋轉的角速度成正比。因而只要知道了光程差及與之相應的相位差的信息，即可得到旋轉角速度。

該陀螺系統(tǒng)供電為24 V，通訊方式為CAN通訊。陀螺上電成功后通過相關CAN指令設置其相關的數(shù)據(jù)通訊方式，并初始化當前緯度和航向角后，陀螺系統(tǒng)將上傳航向、橫滾、俯仰等姿態(tài)數(shù)據(jù)。

1.3 深度傳感器調理電路

深度傳感器輸出的電壓信號，范圍為0～5 V。由于單片機C8051F040的內部基準電壓只能設置到2.4 V，為能保證其0～5 V模數(shù)轉換，需進行電路調理。具體電路如圖2所示。

VSD=(R71/R69)×(R50/R72)×V信號 (1)

將其理論數(shù)值計算到上式可得到

VSD=0.47×V信號 (2)

當模擬信號達到最大值5 V時，VSD經上式計算得到2.35 V小于其基準電壓2.4 V故滿足A/D轉換要求。因此，可直接將VSD送到單片機C8051F040的A/D轉換端。

在電阻精度選擇，為減少調理電路中電阻實際值偏差造成理論計算值與實際數(shù)值之間的偏差。根據(jù)式(1)計算，可選擇精度在1%的精密電阻。

1.4 防沖擊可靠RS422通訊電路

RS422采用的是差分傳輸方式，抗干擾能力強，但若僅是簡單的采用一般的設計方案。在惡劣的工業(yè)環(huán)境下仍會出現(xiàn)接口故障甚至損壞，因此有必要從軟硬件上面引入更多的抗干擾、保護、偵錯等措施來提高接口的可靠性。本文考慮應用環(huán)境下RS422串口熱拔插損壞的原理，在此基礎上，提供一種RS422防沖擊可靠通信電路。具體電路如圖3所示。

RS422標準規(guī)定接收器門限是為±200 mV，當當接收器A電平比B電平高+200 mV以上時，輸出為正邏輯，反之，則輸出為負邏輯。但由于第三態(tài)的存在，即在主機在發(fā)端發(fā)完一個信息數(shù)據(jù)后，將總線置于第三態(tài)，即總線空閑時沒有任何信號驅動總線，使AB之間的電壓在-200～+200 mV直至趨于0 V。這帶來了一個問題：接收器輸出狀態(tài)不確定，故應采取一定不確定狀態(tài)。通常是在總線上加偏置，當總線空閑或開路時，利用偏置電阻將總線偏置在一個確定的狀態(tài)(差分電壓≥-200 mV)。

常見的RS422通訊接口只對低頻率的共模干擾有保護作用，對于頻率很高的瞬態(tài)干擾則無效。設計采用方案是旁路保護方法，利用瞬態(tài)抑制元件TVS將危害性的瞬態(tài)能量旁路到大地。

2 軟件設計

整個軟件設計是姿態(tài)及深度數(shù)據(jù)獲取轉發(fā)為核心。姿態(tài)數(shù)據(jù)獲得需GPS系統(tǒng)數(shù)據(jù)的航向和緯度下載到陀螺系統(tǒng)后，陀螺數(shù)據(jù)通過CAN接口發(fā)送給單片機。深度數(shù)據(jù)通過啟動A/D轉換獲得，將轉換后的深度數(shù)據(jù)和陀螺姿態(tài)數(shù)據(jù)按照一定協(xié)議通過串口RS422發(fā)送出去，具體軟件流程框圖如圖4所示。

系統(tǒng)軟件設計主要包括5部分程序：軟件初始化配置程序、RS232串口數(shù)據(jù)提取程序、CAN通訊數(shù)據(jù)程序、深度A/D轉換程序、RS422串口數(shù)據(jù)發(fā)送程序。

2.1 GPS數(shù)據(jù)提取程序設計

GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分較多種類，其他類型的數(shù)據(jù)不包含有航向和緯度值，只有“$GGCX”開頭的數(shù)據(jù)表明該組數(shù)據(jù)才有效。因此針對系統(tǒng)需要，處理“$GGCX”開頭的數(shù)據(jù)即可。“$GGCX”數(shù)據(jù)是以字符串形式呈現(xiàn)，為此接收“$GGCX”數(shù)據(jù)后，需將其對應的字符串轉換成數(shù)值。“$GGCX”數(shù)據(jù)中緯度是否有效，航向是否有效，需要提取出緯度和航向同時有效的數(shù)據(jù)，緯度和航向是否有效的標識在第11個逗號后面的一個數(shù)字表示(0表示數(shù)據(jù)無效;1表示緯度或航向有效;2表示緯度和航向同時有效)。

2.2 姿態(tài)數(shù)據(jù)程序設計

姿態(tài)數(shù)據(jù)是通過CAN通訊設置陀螺系統(tǒng)相應的數(shù)據(jù)格式及發(fā)送方式。陀螺系統(tǒng)上電后，等待30 s后發(fā)一個暫停的信息。

GPS數(shù)據(jù)提取中，一旦發(fā)現(xiàn)緯度和航向同時有效時，將其對應標識置位并將其航向和緯度提取出來。再通過CAN將其航向和緯度發(fā)送到陀螺系統(tǒng)中再發(fā)送一幀啟動的命令即可。此后陀螺系統(tǒng)便以0.2 s的周期發(fā)送平臺的航向角、橫滾角、俯仰角。

2.3 深度數(shù)據(jù)獲取程序設計

根據(jù)實際使用情況可以直接使用C8051F040器件內部集成的12位A/D模塊進行轉換。A/D模塊轉換啟動方式采用相應的定時器溢出啟動。為保證轉換正確性將其轉換10次取其平均值作為其一次深度數(shù)值。

最后將陀螺系統(tǒng)的姿態(tài)數(shù)據(jù)和深度值按照一定的協(xié)議通過串行通訊接口RS422以0.5 s的周期發(fā)送出去。

3 結束語

該電路既有模擬電路又有數(shù)字電路部分，因此電路設計考慮數(shù)字地與模擬地分開。數(shù)字地與模擬地采用單點連接，這樣在進行模擬轉換過程中也發(fā)現(xiàn)轉換的深度值最大偏差有8 m。調試發(fā)現(xiàn)模擬地有很多雜波，處理方法是在模擬地與外殼之間加一個耐壓500 V，0.1μF的聚酯電容，經處理后深度值偏差降低約0.3 m。

該電路設計已應用到某平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)監(jiān)測中，并成功運用某型水下釋放試驗中，試驗取得較好的效果。