STM32的can現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)驗(yàn)心得分享

原來(lái)can總線有以下特點(diǎn)：

主要特點(diǎn)

支持CAN協(xié)議2.0A和2.0B主動(dòng)模式

波特率最高可達(dá)1兆位/秒

支持時(shí)間觸發(fā)通信功能

發(fā)送

3個(gè)發(fā)送郵箱

發(fā)送報(bào)文的優(yōu)先級(jí)特性可軟件配置

記錄發(fā)送SOF時(shí)刻的時(shí)間戳

接收

3級(jí)深度的2個(gè)接收FIFO

14個(gè)位寬可變的過(guò)濾器組－由整個(gè)CAN共享

標(biāo)識(shí)符列表

FIFO溢出處理方式可配置

記錄接收SOF時(shí)刻的時(shí)間戳

可支持時(shí)間觸發(fā)通信模式

禁止自動(dòng)重傳模式

16位自由運(yùn)行定時(shí)器

定時(shí)器分辨率可配置

可在最后2個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)發(fā)送時(shí)間戳

管理

中斷可屏蔽

郵箱占用單獨(dú)1塊地址空間，便于提高軟件效率

看完這些特點(diǎn)后，疑問(wèn)一個(gè)一個(gè)地出現(xiàn)，

1. 什么是時(shí)間觸發(fā)功能？

2. 發(fā)送郵箱是什么來(lái)的？

3. 報(bào)文是什么來(lái)的？

4. 什么叫時(shí)間戳？

5. 什么叫接收FIFO？

6. 什么叫過(guò)濾器？

好了，帶著疑問(wèn)往下看，看完一遍后，

報(bào)文:

報(bào)文包含了將要發(fā)送的完整的數(shù)據(jù)信息

發(fā)送郵箱:

共有3個(gè)發(fā)送郵箱供軟件來(lái)發(fā)送報(bào)文。發(fā)送調(diào)度器根據(jù)優(yōu)先級(jí)決定哪個(gè)郵箱的報(bào)文先被發(fā)送。

接收過(guò)濾器:

共有14個(gè)位寬可變/可配置的標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器組，軟件通過(guò)對(duì)它們編程，從而在引腳收到的報(bào)文中選擇它需要的報(bào)文，而把其它報(bào)文丟棄掉。

接收FIFO

共有2個(gè)接收FIFO，每個(gè)FIFO都可以存放3個(gè)完整的報(bào)文。它們完全由硬件來(lái)管理

工作模式

bxCAN有3個(gè)主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。

初始化模式

*軟件通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，來(lái)請(qǐng)求bxCAN進(jìn)入初始化模式，然后等待硬件對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK位置1來(lái)進(jìn)行確認(rèn)

*軟件通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，來(lái)請(qǐng)求bxCAN退出初始化模式，當(dāng)硬件對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK位清0就確認(rèn)了初始化模式的退出。

*當(dāng)bxCAN處于初始化模式時(shí)，報(bào)文的接收和發(fā)送都被禁止，并且CANTX引腳輸出隱性位（高電平）

正常模式

在初始化完成后，軟件應(yīng)該讓硬件進(jìn)入正常模式，以便正常接收和發(fā)送報(bào)文。軟件可以通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，來(lái)請(qǐng)求從初始化模式進(jìn)入正常模式，然后要等待硬件對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK位置1的確認(rèn)。在跟CAN總線取得同步，即在CANRX引腳上監(jiān)測(cè)到11個(gè)連續(xù)的隱性位（等效于總線空閑）后，bxCAN才能正常接收和發(fā)送報(bào)文。

過(guò)濾器初值的設(shè)置不需要在初始化模式下進(jìn)行，但必須在它處在非激活狀態(tài)下完成（相應(yīng)的FACT位為0）。而過(guò)濾器的位寬和模式的設(shè)置，則必須在初始化模式下，進(jìn)入正常模式前完成。

睡眠模式（低功耗）

*軟件通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1，來(lái)請(qǐng)求進(jìn)入這一模式。在該模式下，bxCAN的時(shí)鐘停止了，但軟件仍然可以訪問(wèn)郵箱寄存器。

*當(dāng)bxCAN處于睡眠模式，軟件想通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，來(lái)進(jìn)入初始化式，那么軟件必須同時(shí)對(duì)SLEEP位清0才行

*有2種方式可以喚醒（退出睡眠模式）bxCAN：通過(guò)軟件對(duì)SLEEP位清0，或硬件檢測(cè)CAN總線的活動(dòng)。

工作流程

那么究竟can是怎樣發(fā)送報(bào)文的呢？

發(fā)送報(bào)文的流程為：

應(yīng)用程序選擇1個(gè)空發(fā)送郵箱；設(shè)置標(biāo)識(shí)符，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和待發(fā)送數(shù)據(jù)；然后對(duì)CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，來(lái)請(qǐng)求發(fā)送。TXRQ位置1后，郵箱就不再是空郵箱；而一旦郵箱不再為空，軟件對(duì)郵箱寄存器就不再有寫(xiě)的權(quán)限。TXRQ位置1后，郵箱馬上進(jìn)入掛號(hào)狀態(tài)，并等待成為最高優(yōu)先級(jí)的郵箱，參見(jiàn)發(fā)送優(yōu)先級(jí)。一旦郵箱成為最高優(yōu)先級(jí)的郵箱，其狀態(tài)就變?yōu)轭A(yù)定發(fā)送狀態(tài)。一旦CAN總線進(jìn)入空閑狀態(tài)，預(yù)定發(fā)送郵箱中的報(bào)文就馬上被發(fā)送（進(jìn)入發(fā)送狀態(tài)）。一旦郵箱中的報(bào)文被成功發(fā)送后，它馬上變?yōu)榭锗]箱；硬件相應(yīng)地對(duì)CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，來(lái)表明一次成功發(fā)送。

如果發(fā)送失敗，由于仲裁引起的就對(duì)CAN_TSR寄存器的ALST位置1，由于發(fā)送錯(cuò)誤引起的就對(duì)TERR位置1。

原來(lái)發(fā)送的優(yōu)先級(jí)可以由標(biāo)識(shí)符和發(fā)送請(qǐng)求次序決定：

由標(biāo)識(shí)符決定

當(dāng)有超過(guò)1個(gè)發(fā)送郵箱在掛號(hào)時(shí)，發(fā)送順序由郵箱中報(bào)文的標(biāo)識(shí)符決定。根據(jù)CAN協(xié)議，標(biāo)識(shí)符數(shù)值最低的報(bào)文具有最高的優(yōu)先級(jí)。如果標(biāo)識(shí)符的值相等，那么郵箱號(hào)小的報(bào)文先被發(fā)送。

由發(fā)送請(qǐng)求次序決定

通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的TXFP位置1，可以把發(fā)送郵箱配置為發(fā)送FIFO。在該模式下，發(fā)送的優(yōu)先級(jí)由發(fā)送請(qǐng)求次序決定。該模式對(duì)分段發(fā)送很有用。

時(shí)間觸發(fā)通信模式

在該模式下，CAN硬件的內(nèi)部定時(shí)器被激活，并且被用于產(chǎn)生時(shí)間戳，分別存儲(chǔ)在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。內(nèi)部定時(shí)器在接收和發(fā)送的幀起始位的采樣點(diǎn)位置被采樣，并生成時(shí)間戳（標(biāo)有時(shí)間的數(shù)據(jù)）。

接著又是怎樣接收?qǐng)?bào)文的呢?

接收管理

接收到的報(bào)文，被存儲(chǔ)在3級(jí)郵箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件來(lái)管理，從而節(jié)省了CPU的處理負(fù)荷，簡(jiǎn)化了軟件并保證了數(shù)據(jù)的一致性。應(yīng)用程序只能通過(guò)讀取FIFO輸出郵箱，來(lái)讀取FIFO中最先收到的報(bào)文。

有效報(bào)文

根據(jù)CAN協(xié)議，當(dāng)報(bào)文被正確接收（直到EOF域的最后1位都沒(méi)有錯(cuò)誤），且通過(guò)了標(biāo)識(shí)符過(guò)濾，那么該報(bào)文被認(rèn)為是有效報(bào)文。

接收相關(guān)的中斷條件

* 一旦往FIFO存入1個(gè)報(bào)文，硬件就會(huì)更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位為1，那么就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)中斷請(qǐng)求。

* 當(dāng)FIFO變滿時(shí)（即第3個(gè)報(bào)文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FFIE位為1，那么就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)滿中斷請(qǐng)求。

* 在溢出的情況下，F(xiàn)OVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位為1，那么就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)溢出中斷請(qǐng)求

標(biāo)識(shí)符過(guò)濾

在CAN協(xié)議里，報(bào)文的標(biāo)識(shí)符不代表節(jié)點(diǎn)的地址，而是跟報(bào)文的內(nèi)容相關(guān)的。因此，發(fā)送者以廣播的形式把報(bào)文發(fā)送給所有的接收者。（注：不是一對(duì)一通信，而是多機(jī)通信）節(jié)點(diǎn)在接收?qǐng)?bào)文時(shí)－根據(jù)標(biāo)識(shí)符的值－決定軟件是否需要該報(bào)文；如果需要，就拷貝到SRAM里；如果不需要，報(bào)文就被丟棄且無(wú)需軟件的干預(yù)。為滿足這一需求，bxCAN為應(yīng)用程序提供了14個(gè)位寬可變的、可配置的過(guò)濾器組（13~0），以便只接收那些軟件需要的報(bào)文。硬件過(guò)濾的做法節(jié)省了CPU開(kāi)銷，否則就必須由軟件過(guò)濾從而占用一定的CPU開(kāi)銷。每個(gè)過(guò)濾器組x由2個(gè)32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1組成。

過(guò)濾器的模式的設(shè)置

通過(guò)設(shè)置CAN_FM0R的FBMx位，可以配置過(guò)濾器組為標(biāo)識(shí)符列表模式或屏蔽位模式。

為了過(guò)濾出一組標(biāo)識(shí)符，應(yīng)該設(shè)置過(guò)濾器組工作在屏蔽位模式。

為了過(guò)濾出一個(gè)標(biāo)識(shí)符，應(yīng)該設(shè)置過(guò)濾器組工作在標(biāo)識(shí)符列表模式。

應(yīng)用程序不用的過(guò)濾器組，應(yīng)該保持在禁用狀態(tài)。

過(guò)濾器優(yōu)先級(jí)規(guī)則

位寬為32位的過(guò)濾器，優(yōu)先級(jí)高于位寬為16位的過(guò)濾器

對(duì)于位寬相同的過(guò)濾器，標(biāo)識(shí)符列表模式的優(yōu)先級(jí)高于屏蔽位模式

位寬和模式都相同的過(guò)濾器，優(yōu)先級(jí)由過(guò)濾器號(hào)決定，過(guò)濾器號(hào)小的優(yōu)先級(jí)高

上面的例子說(shuō)明了bxCAN的過(guò)濾器規(guī)則：在接收一個(gè)報(bào)文時(shí)，其標(biāo)識(shí)符首先與配置在標(biāo)識(shí)符列表模式下的過(guò)濾器相比較；如果匹配上，報(bào)文就被存放到相關(guān)聯(lián)的FIFO中，并且所匹配的過(guò)濾器的序號(hào)被存入過(guò)濾器匹配序號(hào)中。如同例子中所顯示，報(bào)文標(biāo)識(shí)符跟#4標(biāo)識(shí)符匹配，因此報(bào)文內(nèi)容和FMI4被存入FIFO。

如果沒(méi)有匹配，報(bào)文標(biāo)識(shí)符接著與配置在屏蔽位模式下的過(guò)濾器進(jìn)行比較。

如果報(bào)文標(biāo)識(shí)符沒(méi)有跟過(guò)濾器中的任何標(biāo)識(shí)符相匹配，那么硬件就丟棄該報(bào)文，且不會(huì)對(duì)軟件有任何打擾。

接收郵箱（FIFO）

在接收到一個(gè)報(bào)文后，軟件就可以訪問(wèn)接收FIFO的輸出郵箱來(lái)讀取它。一旦軟件處理了報(bào)文（如把它讀出來(lái)），軟件就應(yīng)該對(duì)CAN_RFxR寄存器的RFOM位進(jìn)行置1，來(lái)釋放該報(bào)文，以便為后面收到的報(bào)文留出存儲(chǔ)空間。

中斷

bxCAN占用4個(gè)專用的中斷向量。通過(guò)設(shè)置CAN中斷允許寄存器(CAN_IER)，每個(gè)中斷源都可以單獨(dú)允許和禁用。

發(fā)送中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ 發(fā)送郵箱0變?yōu)榭?，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。

─ 發(fā)送郵箱1變?yōu)榭眨珻AN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。

─ 發(fā)送郵箱2變?yōu)榭?，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。

FIFO0中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ FIFO0接收到一個(gè)新報(bào)文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。

─ FIFO0變?yōu)闈M的情況，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。

─ FIFO0發(fā)生溢出的情況，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。

FIFO1中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ FIFO1接收到一個(gè)新報(bào)文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。

─ FIFO1變?yōu)闈M的情況，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。

─ FIFO1發(fā)生溢出的情況，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。

錯(cuò)誤和狀態(tài)變化中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ 出錯(cuò)情況，關(guān)于出錯(cuò)情況的詳細(xì)信息請(qǐng)參考CAN錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器(CAN_ESR)。

─ 喚醒情況，在CAN接收引腳上監(jiān)視到幀起始位(SOF)。

─ CAN進(jìn)入睡眠模式。

工作流程大概就是這個(gè)樣子，接著就是一大堆煩人的can寄存器，看了一遍總算有了大概的了解，況且這么多的寄存器要一下子把他們都記住是不可能的。根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)，只要用多幾次，對(duì)寄存器的功能就能記住。

好了，到讀具體實(shí)驗(yàn)程序的時(shí)候了，這時(shí)候就要打開(kāi)“STM32庫(kù)函數(shù)”的資料。因?yàn)樗锩嬗蠸TM32打包好的庫(kù)函數(shù)的解釋，對(duì)讀程序很有幫助。

下面是主程序：

int main(void)

{

// int press_count = 0;

char data = '0';

int sent = FALSE;

#ifdef DEBUG

debug();

#endif

/* System Clocks Configuration */

RCC_Configuration();

/* NVIC Configuration */

NVIC_Configuration();

/* GPIO ports pins Configuration */

GPIO_Configuration();

USART_Configuration();

CAN_Configuration();

Serial_PutString("rn偉研科技 http://www.gzweiyan.comrn");

Serial_PutString("CAN testrn");

while(1){

if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){

GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);//檢測(cè)到按鍵按下

if(sent == TRUE)

continue;

sent = TRUE;

data++;

if(data > 'z')

data = '0';

CAN_TxData(data);

}

else{//按鍵放開(kāi)

GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);

sent = FALSE;

}

}

}

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的實(shí)驗(yàn)大同小異，關(guān)鍵是分析CAN_Configuration()函數(shù)如下：

void CAN_Configuration(void)//CAN配置函數(shù)

{

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN register init */

CAN_DeInit();

// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止時(shí)間觸發(fā)通信模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，軟件對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位進(jìn)行置1隨后清0后，一旦硬件檢測(cè)

//到128次11位連續(xù)的隱性位，就退出離線狀態(tài)。

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通過(guò)清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由軟件喚醒

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE;CAN報(bào)文只被發(fā)送1次，不管發(fā)送的結(jié)果如何（成功、出錯(cuò)或仲裁丟失）

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出時(shí)FIFO未被鎖定，當(dāng)接收FIFO的報(bào)文未被讀出，下一個(gè)收到的報(bào)文會(huì)覆蓋原有

//的報(bào)文

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//發(fā)送FIFO優(yōu)先級(jí)由報(bào)文的標(biāo)識(shí)符來(lái)決定

// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳躍寬度1個(gè)時(shí)間單位

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//時(shí)間段1為8個(gè)時(shí)間單位

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//時(shí)間段2為7個(gè)時(shí)間單位

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits設(shè)定了一個(gè)時(shí)間單位的長(zhǎng)度9

CAN_Init(&CAN_InitStructure);

/* CAN filter init 過(guò)濾器初始化*/

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的過(guò)濾器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了過(guò)濾器將被初始化到的模式為標(biāo)識(shí)符屏蔽位模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//給出了過(guò)濾器位寬1個(gè)32位過(guò)濾器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用來(lái)設(shè)定過(guò)濾器標(biāo)識(shí)符（32位位寬時(shí)為其高段位，16位位寬時(shí)為第一個(gè)）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用來(lái)設(shè)定過(guò)濾器標(biāo)識(shí)符（32位位寬時(shí)為其低段位，16位位寬時(shí)為第二個(gè)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用來(lái)設(shè)定過(guò)濾器屏蔽標(biāo)識(shí)符或者過(guò)濾器標(biāo)識(shí)符（32位位寬時(shí)為其高段位，16位位寬時(shí)為第一個(gè)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用來(lái)設(shè)定過(guò)濾器屏蔽標(biāo)識(shí)符或者過(guò)濾器標(biāo)識(shí)符（32位位寬時(shí)為其低段位，16位位寬時(shí)為第二個(gè)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//設(shè)定了指向過(guò)濾器的FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能過(guò)濾器

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中斷

}

再看看發(fā)送程序：

TestStatus CAN_TxData(char data)

{

CanTxMsg TxMessage;

u32 i = 0;

u8 TransmitMailbox = 0;

/*

u32 dataLen;

dataLen = strlen(data);

if(dataLen > 8)

dataLen = 8;

*/

/* transmit 1 message生成一個(gè)信息 */

TxMessage.StdId=0x00;// 設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符

TxMessage.ExtId=0x1234;// 設(shè)定擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符

TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 設(shè)定消息標(biāo)識(shí)符的類型

TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 設(shè)定待傳輸消息的幀類型

/* TxMessage.DLC= dataLen;

for(i=0;i

TxMessage.Data = data;

*/

TxMessage.DLC= 1; //設(shè)定待傳輸消息的幀長(zhǎng)度

TxMessage.Data[0] = data;// 包含了待傳輸數(shù)據(jù)

TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);//開(kāi)始一個(gè)消息的傳輸

i = 0;

while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF))//通過(guò)檢查CANTXOK位來(lái)確認(rèn)發(fā)送是否成功

{

i++;

}

return (TestStatus)ret;

}

CAN_Transmit（）函數(shù)的操作包括：

1. [選擇一個(gè)空的發(fā)送郵箱]

2. [設(shè)置Id]*

3. [設(shè)置DLC待傳輸消息的幀長(zhǎng)度]

4. [請(qǐng)求發(fā)送]

請(qǐng)求發(fā)送語(yǔ)句：

CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;//對(duì)CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，來(lái)請(qǐng)求發(fā)送

發(fā)送方面搞定了，但接收方面呢？好像在主程序里看不到有接收的語(yǔ)句。立刻向師兄求救。

原來(lái)是用來(lái)中斷方式來(lái)接收數(shù)據(jù)，原來(lái)它和串口一樣可以有兩種方式接收數(shù)據(jù)，一種是中斷方式一種是輪詢方式，若采用輪詢方式則要調(diào)用主函數(shù)的CAN_Polling(void)函數(shù)。

接著又遇到一個(gè)問(wèn)題，為什么中斷函數(shù)CAN_Interrupt(void)的最后要關(guān)中斷呢？

因?yàn)橐坏┩鵉IFO存入1個(gè)報(bào)文，硬件就會(huì)更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位為1，那么就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)中斷請(qǐng)求。所以中斷函數(shù)執(zhí)行完后就要清除FMPIE標(biāo)志位。這時(shí)我才回想起來(lái)，原來(lái)我對(duì)CAN的理解還不夠，對(duì)程序設(shè)計(jì)的初衷不夠明確，于是我重新看了一遍CAN的工作原理，這時(shí)后我發(fā)現(xiàn)比以前容易理解了，可能是因?yàn)榭戳顺绦蛞院笾懒舜蟾诺牧鞒蹋缓罂促Y料就有了針對(duì)性。

發(fā)送者以廣播的形式把報(bào)文發(fā)送給所有的接收者（注：不是一對(duì)一通信，而是多機(jī)通信）節(jié)點(diǎn)在接收?qǐng)?bào)文時(shí)－根據(jù)標(biāo)識(shí)符的值－決定軟件是否需要該報(bào)文；如果需要，就拷貝到SRAM里；如果不需要，報(bào)文就被丟棄且無(wú)需軟件的干預(yù)。一旦往FIFO存入1個(gè)報(bào)文，硬件就會(huì)更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位為1，那么就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)中斷請(qǐng)求。所以中斷函數(shù)執(zhí)行完后就要清除FMPIE標(biāo)志位。