ucosii在stm32上的移植詳解4

我的移植是使用標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)CMSIS中startup_stm32f10x_hd.s作為啟動(dòng)文件的，那該怎么在這個(gè)文件中設(shè)置OS_CPU_SysTickHandler呢，事實(shí)上在startup_stm32f10x_hd.s文件中，PendSV中斷向量名為PendSV_Handler，所以只需用OS_CPU_PendSVHandler把所有出現(xiàn)PendSV_Handler的地方替換掉就可以了。
那么為什么OS_CPU_SysTickHandler不用這種方式處理呢，這樣也就不用注釋os_cpu.c中的OS_CPU_SysTickHandler()，這主要是基于兩個(gè)原因：
1. startup_stm32f10x_hd.s盡量少該，能不改就不改。
2. 如果保留OS_CPU_SysTickHandler()，在以后開發(fā)過(guò)程中，改動(dòng)OS_CPU_SysTickHandler()中的內(nèi)容可能性是非常大的，如果一不小把該文件其他部分改了造成了問(wèn)題，這個(gè)bug就非常難查了，所以我一般移植好后就把ucosii的這些文件設(shè)置為只讀。
對(duì)于上面的原因1，一開始移植時(shí)，我曾做過(guò)在PendSV_Handler()中調(diào)用OS_CPU_PendSVHandler()，后來(lái)發(fā)現(xiàn)這樣不行，這是為什么呢？問(wèn)題出在LR寄存器上。
PendSV_Handler()
{
OS_CPU_PendSVHandler();
}

匯編出來(lái)的代碼會(huì)是這樣：
PendSV_Handler PROC
PUSH {r4,lr}
BL OS_CPU_PendSVHandler
POP {r4,pc}
ENDP

這樣在進(jìn)入OS_CPU_PendSVHandler之后，LR寄存器中存放的是指令POP {r4,pc}的地址+1。在OS_CPU_PendSVHandler中的ORR LR, LR, #0x04就不會(huì)起作用，也就無(wú)法使用PSP，移植因此失敗。其實(shí)在AN-1018.pdf的3.04.06中也有強(qiáng)調(diào)OS_CPU_PendSVHandler必須被放置在中斷向量表中。一開始我也沒注意。
到這里移植的大部分工作都做完了，下面剩下的就是把工程配置好，SysTick中斷處理好。
在工程中建立ucosii組，把ucosii下的文件都加進(jìn)該組。這里別忘了把os_cpu_a.asm加入。
在工程的Options中，c/c++選項(xiàng)卡的Include Paths中添加.srcucosiisrc;.srcucosiiport。
編譯工程，會(huì)發(fā)現(xiàn)缺少app_cfg.h和os_cfg.h文件，app_cfg.h是用來(lái)配置應(yīng)用軟件的，主要是任務(wù)的優(yōu)先級(jí)和堆棧大小，中斷優(yōu)先級(jí)等信息。目前還沒有基于ucosii開發(fā)應(yīng)用軟件，所以只需在include文件夾中創(chuàng)建一個(gè)空的app_cfg.h文件即可。os_cfg.h是用來(lái)配置ucosii系統(tǒng)的?？截怣icriumSoftwareEvalBoardsSTSTM3210B-EVALRVMDKOS-Probeos_cfg.h到templateinclude，對(duì)其做如下修改：

#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
#define OS_SCHED_LOCK_EN 0
#define OS_TICK_STEP_EN 0
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 0
#define OS_TASK_QUERY_EN 0
#define OS_TASK_STAT_EN 0
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN 0
#define OS_TASK_SUSPEND_EN 0
#define OS_FLAG_EN 0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 0
#define OS_TIME_DLY_RESUME_EN 0
#define OS_TIME_GET_SET_EN 0
#define OS_TIME_TICK_HOOK_EN 0

所做的修改主要是把一些功能給去掉，減少內(nèi)核大小，也利于調(diào)試。等移植完成后，如果需要該功能，再做開啟。
接下來(lái)就剩下處理好SysTick中斷和啟動(dòng)任務(wù)了。SysTick是系統(tǒng)的“心跳”，本質(zhì)上來(lái)說(shuō)就是一個(gè)定時(shí)器。先把原來(lái)main.c中的內(nèi)容刪除，添加如下代碼：

#include "ucos_ii.h"
#include "stm32f10x.h"

static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE];

static void systick_init(void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);
SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC);
}

static void startup_task(void *p_arg)
{
systick_init(); /* Initialize the SysTick. */

#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
OSStatInit(); /* Determine CPU capacity. */
#endif
/* TODO: create application tasks here */

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
}

int main(void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(startup_task, (void *)0,
&startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1],
STARTUP_TASK_PRIO);
OSStart();
return 0;
}

systick_init()用來(lái)初始化并啟動(dòng)SysTick定時(shí)器。
RCC_GetClocksFreq()用來(lái)獲取系統(tǒng)時(shí)鐘。
SysTick_Config()初始化并使能SysTick定時(shí)器。
這里要注意的是OS_TICKS_PER_SEC，它是每秒鐘的ticks數(shù)，如果為1000，就是1s中1000個(gè)ticks，也就是說(shuō)1ms就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)SysTick中斷。系統(tǒng)的時(shí)間片為1ms。
在邵老師的書中3.11節(jié)已有明確說(shuō)明，必須在調(diào)用OSStart()之后，才能開啟時(shí)鐘節(jié)拍器（SysTick）。一般會(huì)把它放在第一個(gè)任務(wù)（啟動(dòng)任務(wù)）中。

startup_task()用來(lái)創(chuàng)建其他應(yīng)用任務(wù)，創(chuàng)建完其他任務(wù)后，就會(huì)自己刪除自己。

文件中的STARTUP_TASK_STK_SIZE，STARTUP_TASK_PRIO需要在app_cfg.h中定義。代碼如下：
/* task priority */
#define STARTUP_TASK_PRIO 4

/* task stack size */
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80

在stm32f10x_it.c中，還需要添加SysTick中斷的處理代碼：

void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}

這個(gè)代碼是仿照OS_CPU_SysTickHandler()中代碼的，在邵老師書的3.11節(jié)亦有說(shuō)明。這里就不解釋。

至此ucosii在stm32上的移植已全部完成。