3. 

        <meter id="pryje"><nav id="pryje"><delect id="pryje"></delect></nav></meter>
          <label id="pryje"></label>
          
	
	
          
		
			
		
          
    
    	
          
  		
          
		    
          
		      
		      
		      
		    
          
  		
          
  		
          
	
          


	


          
		
          
		            
            
        		
          
		
          







          


          
	
	
          
		
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	 > 嵌入式系統(tǒng) > 設計應用 > μC/OS-II 移植筆記 2（FreeScale 68HCS12 核單片機）
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          μC/OS-II 移植筆記 2（FreeScale 68HCS12 核單片機）
          
						
          
				作者：
				時間：2016-11-20
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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			2.2 OS_CPU_A.S
          首先是函數(shù)和全局變量的聲明。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201611/318814.htm

          1. ;***************************************************************************
          2. ;PUBLICDECLARATIONS
          3. ;***************************************************************************
          4. xdefOSCPUSaveSR
          5. xdefOSCPURestoreSR
          6. xdefOSStartHighRdy
          7. xdefOSCtxSw
          8. xdefOSIntCtxSw
          9. xdefOSTickISR
          11. ;***************************************************************************
          12. ;EXTERNALDECLARATIONS
          13. ;***************************************************************************
          14. xrefOSIntExit
          15. xrefOSIntNesting
          16. xrefOSPrioCur
          17. xrefOSPrioHighRdy
          18. xrefOSRunning
          19. xrefOSTaskSwHook
          20. xrefOSTCBCur
          21. xrefOSTCBHighRdy
          22. xrefOSTimeTick

          然后是臨界區(qū)的相關代碼。

          1. OSCPUSaveSR:
          2. tfrccr,b;Itsassumedthat8-bitreturnvalueisinregisterB
          3. sei;Disableinterrupts
          4. rts;ReturntocallerwithBcontainingthepreviousCCR
          6. OSCPURestoreSR:
          7. tfrb,ccr;BcontainstheCCRvaluetorestore,movetoCCR
          8. rts

          下面的代碼是重點部分，首先是 OSStartHighRdy 函數(shù)，雖然這個函數(shù)只在 OSStart 函數(shù)中被調用一次，在之后的程序生命周期中就再也用不到了，但這次調用至關重要，決定了用戶任務是否能被調度起來。因此代碼中給出的注釋盡可能的詳細，我想看過注釋后就不需要我解釋什么了。
          1. ;***********************************************************************
          2. ;STARTHIGHESTPRIORITYTASKREADY-TO-RUN
          3. ;
          4. ;Description:ThisfunctioniscalledbyOSStart()tostart
          5. ;thehighestprioritytaskthatwascreatedbyyour
          6. ;applicationbeforecallingOSStart().
          7. ;
          8. ;Arguments:none
          9. ;
          10. ;Note(s):1)Thestackframeisassumedtolookasfollows:
          11. ;
          12. ;OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr+0CCR
          13. ;+1B
          14. ;+2A
          15. ;+3X(H)
          16. ;+4X(L)
          17. ;+5Y(H)
          18. ;+6Y(L)
          19. ;+7PC(H)
          20. ;+8PC(L)
          21. ;
          22. ;2)OSStartHighRdy()MUST:
          23. ;a)CallOSTaskSwHook()then,
          24. ;b)SetOSRunningtoTRUE,
          25. ;c)Switchtothehighestprioritytaskbyloading
          26. ;thestackpointerofthehighestprioritytask
          27. ;intotheSPregisterandexecutean
          28. ;RTIinstruction.
          29. ;************************************************************************
          30. OSStartHighRdy:
          31. jsrOSTaskSwHook;4~,調用OSTaskSwHook
          33. ldab#$01;2~,OSRunning=1
          34. stabOSRunning;4~
          36. ldxOSTCBHighRdy;3~,將OSTCBHighRdy的地址放到寄存器X
          37. lds0,x;3~,將OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr放到SP
          38. nop
          39. rti;4~,Runtask

          其實上面的代碼也可以放到OS_CPU_C.C 中，下面是個示例：
          1. #pragmaCODE_SEGNON_BANKED
          2. #pragmaTRAP_PROCSAVE_NO_REGS
          3. voidOSStartHighRdy(void)
          4. {
          5. __asmjsrOSTaskSwHook;//OSTaskSwHook();
          6. __asmldab#$01;
          7. __asmstabOSRunning;//OSRunning=TRUE;
          8. __asm
          9. {
          10. ldxOSTCBHighRdy
          11. lds0,x
          12. nop
          13. }
          14. }

          上面代碼中 #pragma TRAP_PROC SAVE_NO_REGS 表示這是個中斷處理函數(shù)，編譯器不為之保存任何寄存器內容。 雖然 OSStartHighRdy 并不是個真正的中斷處理函數(shù)，但它模擬卻模擬了中斷處理函數(shù)的行為，函數(shù)結束時調用 rti 而不是 rts 命令。
          下面是任務切換的代碼，注釋已經(jīng)足夠的詳細了，如果有不明白的地方建議將 Jean J.Labrosse 的書再仔細讀讀。
          1. OSCtxSw:
          2. ldyOSTCBCur;3~,OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
          3. sts0,y
          4. OSIntCtxSw:
          5. jsrOSTaskSwHook;4~,Callusertaskswitchhook
          6. ldxOSTCBHighRdy;3~,OSTCBCur=OSTCBHighRdy
          7. stxOSTCBCur
          8. ldabOSPrioHighRdy;3~,OSPrioCur=OSPrioHighRdy
          9. stabOSPrioCur
          10. lds0,x;3~,LoadSPinto68HC12
          11. nop
          12. rti;8~,Runtask

          可以看到，上面兩個函數(shù)公用了大部分的函數(shù)體。上面的代碼也可以直接寫到 OS_CPU_C.C 中，不過寫成 C 函數(shù)后就不能公用函數(shù)體了。
          最后一部分是時鐘中斷程序，我使用RTI中斷作為周期性時鐘源。
          1. OSTickISR:
          2. incOSIntNesting;4~,NotifyuC/OS-IIaboutISR
          3. ldabOSIntNesting;4~,if(OSIntNesting==1){
          4. cmpb#$01
          5. bneOSTickISR1
          6. ldyOSTCBCur;OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
          7. sts0,y;}
          8. OSTickISR1:
          9. BSET$37,#128;CRGFLG_RTIF=1,這句是反匯編出來的，應該沒錯
          10. jsrOSTimeTick
          11. jsrOSIntExit;6~+,NotifyuC/OS-IIaboutendofISR
          12. rti;12~,Returnfrominterrupt,nohigherprioritytasksready.

          中斷程序的大部分代碼都比較簡答，只有下面這句我下了番功夫才寫出來：
          BSET $37, #128
          與這行代碼功能相同的 C 代碼是：CRGFLG_RTIF = 1
          我將 C代碼直接生成匯編代碼的結果是：BSET _CRGFLG,#128
          可是直接拿到匯編文件中卻無法編譯，提示說 _CRGFLG 沒有定義。一番查找才確定了_CRGFLG = 0x37。
          2.3 OS_CPU_C.C
          由于大部分的移植代碼都放到了匯編文件中，OS_CPU_C.C 中的工作就很少了。OS_CPU_C.C 最重要的工作是 OSTaskStkInit 函數(shù)，并且網(wǎng)上流傳的大多數(shù) 68HC12 內核的移植代碼的這部分都或多或少的有問題。下面先給出我的代碼：

          1. OS_STK*OSTaskStkInit(void(*task)(void*pd),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT16Uopt)
          2. {
          3. INT16U*wstk;
          4. INT8U*bstk;
          6. (void)opt;/*optisnotused,preventwarning*/
          7. ptos--;/*需要這么調整一下棧頂?shù)刂?，否則存的第一個int16的低Byte會溢出堆棧*/
          8. wstk=(INT16U*)ptos;/*Loadstackpointer*/
          9. *wstk--=(INT16U)task;/*Returnaddress.Format:PCH:PCL*/
          10. *wstk--=(INT16U)task;/*Returnaddress.Format:PCH:PCL*/
          11. *wstk--=(INT16U)0x2222;/*YRegister*/
          12. *wstk--=(INT16U)0x1111;/*XRegister*/
          13. *wstk=(INT16U)p_arg;/*Simulatecalltofunctionwithargument(InDRegister)*/
          14. bstk=(INT8U*)wstk;/*ConvertWORDptrtoBYTEptrtosetCCR*/
          15. bstk--;
          16. *bstk=(0xC0);/*CCRRegister(DisableSTOPinstructionandXIRQ)*/
          17. return((OS_STK*)bstk);/*Returnpointertonewtop-of-stack*/
          18. }

          其中有幾點需要特別注意：
          （1）68HC12 內核與 68HC11 內核一個大的區(qū)別就是 SP 指向的是實棧頂。老的68HC11的移植代碼都是 *--wstk = XXXX。移植到68HC12 內核就要改為*wstk-- = XXXX。否則會浪費掉堆棧的前兩個字節(jié)。
          （2）先要執(zhí)行 ptos--;否則第一個雙字節(jié)會有一半溢出堆?？臻g。
          （3）任務的參數(shù)傳遞是通過寄存器 D 的，而不是堆棧。網(wǎng)上代碼多數(shù)是：
          [cpp]view plaincopy
          1. *wstk--=(INT16U)p_arg;
          2. *wstk--=(INT16U)task;

          這樣參數(shù)是傳遞不進來的，只有像我的代碼中這樣寫才是正確的。
          （4）代碼中 *wstk-- = (INT16U)task; 重復了兩遍，千萬別以為這是我的筆誤。堆棧中先存的(INT16U)task實際上是 task 函數(shù)的返回地址。雖然 μC/OS-II 要求任務不能返回，但是作為 C 語言的調用約定，在調用一個 C 函數(shù)之前要將 C 函數(shù)的返回地址先入棧。因此我將 task 的地址重復了兩次，實際上第一的地址是什么都不重要，因為程序運行中覺得不會用到。甚至不要這行也行，還能節(jié)省堆棧中兩個字節(jié)的空間。不過我還是選擇了保留這行，使其看起來更加符合 C 語言的調用規(guī)范。

          除此之外，OS_CPU_C.C 還包括一系列的 Hook 函數(shù)：
          1. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>203
          3. voidOSInitHookBegin(void)
          4. {
          5. #ifOS_TMR_EN>0
          6. OSTmrCtr=0;
          7. #endif
          8. }
          10. voidOSInitHookEnd(void)
          11. {
          12. }
          14. #endif
          17. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0
          19. voidOSTaskCreateHook(OS_TCB*ptcb)
          20. {
          21. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          22. App_TaskCreateHook(ptcb);
          23. #else
          24. (void)ptcb;
          25. #endif
          26. }
          28. voidOSTaskDelHook(OS_TCB*ptcb)
          29. {
          30. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          31. App_TaskDelHook(ptcb);
          32. #else
          33. (void)ptcb;
          34. #endif
          35. }
          38. voidOSTaskStatHook(void)
          39. {
          40. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          41. App_TaskStatHook();
          42. #endif
          43. }
          45. voidOSTaskSwHook(void)
          46. {
          47. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          48. App_TaskSwHook();
          49. #endif
          50. }
          52. #endif
          55. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>=251
          56. voidOSTaskIdleHook(void)
          57. {
          58. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          59. App_TaskIdleHook();
          60. #endif
          61. }
          62. #endif
          64. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>203
          65. voidOSTCBInitHook(OS_TCB*ptcb)
          66. {
          67. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          68. App_TCBInitHook(ptcb);
          69. #else
          70. (void)ptcb;/*Preventcompilerwarning*/
          71. #endif
          72. }
          73. #endif
          75. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0
          76. voidOSTimeTickHook(void)
          77. {
          78. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
          79. App_TimeTickHook();
          80. #endif
          82. #ifOS_TMR_EN>0
          83. OSTmrCtr++;
          84. if(OSTmrCtr>=(OS_TICKS_PER_SEC/OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC))
          85. {
          86. OSTmrCtr=0;
          87. OSTmrSignal();
          88. }
          89. #endif
          90. }
          91. #endif

          代碼中 OS_APP_HOOKS_EN 和 OS_TMR_EN 在v2.52 版本中還沒出現(xiàn)，我在這里這樣寫是為了移植到后面版本時更輕松。
          至此，移植代碼就基本完成了。不過這樣還不能運行，因為兩個中斷處理函數(shù)（OSCtxSw和OSTickISR）還沒有和對應的中斷產(chǎn)生關聯(lián)。將這二者關聯(lián)起來的方法有幾種，比如直接在 PRM 文件中制定，我用了種比較笨的辦法，從網(wǎng)上找了個 vector.c 文件，雖然看起來不是很優(yōu)雅，但確實是正確的代碼。

          1. /*******************************************************************
          2. *
          3. *FreescaleMC9S12DP256ISRVectorDefinitions
          4. *
          5. *FileName:vectors.c
          6. *Version:1.0
          7. *Date:Jun/22/2004
          8. *Programmer:EricShufro
          9. ********************************************************************/
          11. /********************************************************************
          12. *EXTERNALISRFUNCTIONPROTOTYPES
          13. *********************************************************************/
          15. externvoidnear_Startup(void);/*StartupRoutine.*/
          16. externvoidnearOSTickISR(void);/*OSTimeTickRoutine.*/
          17. externvoidnearOSCtxSw(void);/*OSContectSwitchRoutine.*/
          18. externvoidnearSCI1_ISR(void);/*SCI1Routine.*/
          19. externvoidnearSCI0_ISR(void);/*SCI0Routine.*/
          22. /*
          23. ************************************************************************
          24. *DUMMYINTERRUPTSERVICEROUTINES
          25. *
          26. *Description:Whenaspuriousinterruptoccurs,theprocessorwill
          27. *jumptothededicateddefaulthandlerandstaythere
          28. *sothatthesourceinterruptmaybeidentifiedand
          29. *debugged.
          30. *
          31. *Notes:DoNotModify
          32. ************************************************************************
          33. */
          35. #pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKED
          36. __interruptvoidsoftware_trap64(void){for(;;);}
          37. __interruptvoidsoftware_trap63(void){for(;;);}
          38. __interruptvoidsoftware_trap62(void){for(;;);}
          39. __interruptvoidsoftware_trap61(void){for(;;);}
          40. __interruptvoidsoftware_trap60(void){for(;;);}
          41. __interruptvoidsoftware_trap59(void){for(;;);}
          42. __interruptvoidsoftware_trap58(void){for(;;);}
          43. __interruptvoidsoftware_trap57(void){for(;;);}
          44. __interruptvoidsoftware_trap56(void){for(;;);}
          45. __interruptvoidsoftware_trap55(void){for(;;);}
          46. __interruptvoidsoftware_trap54(void){for(;;);}
          47. __interruptvoidsoftware_trap53(void){for(;;);}
          48. __interruptvoidsoftware_trap52(void){for(;;);}
          49. __interruptvoidsoftware_trap51(void){for(;;);}
          50. __interruptvoidsoftware_trap50(void){for(;;);}
          51. __interruptvoidsoftware_trap49(void){for(;;);}
          52. __interruptvoidsoftware_trap48(void){for(;;);}
          53. __interruptvoidsoftware_trap47(void){for(;;);}
          54. __interruptvoidsoftware_trap46(void){for(;;);}
          55. __interruptvoidsoftware_trap45(void){for(;;);}
          56. __interruptvoidsoftware_trap44(void){for(;;);}
          57. __interruptvoidsoftware_trap43(void){for(;;);}
          58. __interruptvoidsoftware_trap42(void){for(;;);}
          59. __interruptvoidsoftware_trap41(void){for(;;);}
          60. __interruptvoidsoftware_trap40(void){for(;;);}
          61. __interruptvoidsoftware_trap39(void){for(;;);}
          62. __interruptvoidsoftware_trap38(void){for(;;);}
          63. __interruptvoidsoftware_trap37(void){for(;;);}
          64. __interruptvoidsoftware_trap36(void){for(;;);}
          65. __interruptvoidsoftware_trap35(void){for(;;);}
          66. __interruptvoidsoftware_trap34(void){for(;;);}
          67. __interruptvoidsoftware_trap33(void){for(;;);}
          68. __interruptvoidsoftware_trap32(void){for(;;);}
          69. __interruptvoidsoftware_trap31(void){for(;;);}
          70. __interruptvoidsoftware_trap30(void){for(;;);}
          71. __interruptvoidsoftware_trap29(void){for(;;);}
          72. __interruptvoidsoftware_trap28(void){for(;;);}
          73. __interruptvoidsoftware_trap27(void){for(;;);}
          74. __interruptvoidsoftware_trap26(void){for(;;);}
          75. __interruptvoidsoftware_trap25(void){for(;;);}
          76. __interruptvoidsoftware_trap24(void){for(;;);}
          77. __interruptvoidsoftware_trap23(void){for(;;);}
          78. __interruptvoidsoftware_trap22(void){for(;;);}
          79. __interruptvoidsoftware_trap21(void){for(;;);}
          80. __interruptvoidsoftware_trap20(void){for(;;);}
          81. __interruptvoidsoftware_trap19(void){for(;;);}
          82. __interruptvoidsoftware_trap18(void){for(;;);}
          83. __interruptvoidsoftware_trap17(void){for(;;);}
          84. __interruptvoidsoftware_trap16(void){for(;;);}
          85. __interruptvoidsoftware_trap15(void){for(;;);}
          86. __interruptvoidsoftware_trap14(void){for(;;);}
          87. __interruptvoidsoftware_trap13(void){for(;;);}
          88. __interruptvoidsoftware_trap12(void){for(;;);}
          89. __interruptvoidsoftware_trap11(void){for(;;);}
          90. __interruptvoidsoftware_trap10(void){for(;;);}
          91. __interruptvoidsoftware_trap09(void){for(;;);}
          92. __interruptvoidsoftware_trap08(void){for(;;);}
          93. __interruptvoidsoftware_trap07(void){for(;;);}
          94. __interruptvoidsoftware_trap06(void){for(;;);}
          95. __interruptvoidsoftware_trap05(void){for(;;);}
          96. __interruptvoidsoftware_trap04(void){for(;;);}
          97. __interruptvoidsoftware_trap03(void){for(;;);}
          98. __interruptvoidsoftware_trap02(void){for(;;);}
          99. __interruptvoidsoftware_trap01(void){for(;;);}
          100. #pragmaCODE_SEGDEFAULT
          103. /***********************************************************************
          104. *INTERRUPTVECTORS
          105. ***********************************************************************/
          107. typedefvoid(*neartIsrFunc)(void);
          108. consttIsrFunc_vect[]@0xFF80={/*Interrupttable*/
          109. software_trap63,/*63RESERVED*/
          110. software_trap62,/*62RESERVED*/
          111. software_trap61,/*61RESERVED*/
          112. software_trap60,/*60RESERVED*/
          113. software_trap59,/*59RESERVED*/
          114. software_trap58,/*58RESERVED*/
          115. software_trap57,/*57PWMEmergencyShutdown*/
          116. software_trap56,/*56PortPInterrupt*/
          117. software_trap55,/*55CAN4transmit*/
          118. software_trap54,/*54CAN4receive*/
          119. software_trap53,/*53CAN4errors*/
          120. software_trap52,/*52CAN4wake-up*/
          121. software_trap51,/*51CAN3transmit*/
          122. software_trap50,/*50CAN3receive*/
          123. software_trap49,/*49CAN3errors*/
          124. software_trap48,/*48CAN3wake-up*/
          125. software_trap47,/*47CAN2transmit*/
          126. software_trap46,/*46CAN2receive*/
          127. software_trap45,/*45CAN2errors*/
          128. software_trap44,/*44CAN2wake-up*/
          129. software_trap43,/*43CAN1transmit*/
          130. software_trap42,/*42CAN1receive*/
          131. software_trap41,/*41CAN1errors*/
          132. software_trap40,/*40CAN1wake-up*/
          133. software_trap39,/*39CAN0transmit*/
          134. software_trap38,/*38CAN0receive*/
          135. software_trap37,/*37CAN0errors*/
          136. software_trap36,/*36CAN0wake-up*/
          137. software_trap35,/*35FLASH*/
          138. software_trap34,/*34EEPROM*/
          139. software_trap33,/*33SPI2*/
          140. software_trap32,/*32SPI1*/
          141. software_trap31,/*31IICBus*/
          142. software_trap30,/*30BDLC*/
          143. software_trap29,/*29CRGSelfClockMode*/
          144. software_trap28,/*28CRGPLLlock*/
          145. software_trap27,/*27PulseAccumulatorBOverflow*/
          146. software_trap26,/*26ModulusDownCounterunderflow*/
          147. software_trap25,/*25PortH*/
          148. software_trap24,/*24PortJ*/
          149. software_trap23,/*23ATD1*/
          150. software_trap22,/*22ATD0*/
          151. SCI1_ISR,/*21SC11*/
          152. SCI0_ISR,/*20SCI0*/
          153. software_trap19,/*19SPI0*/
          154. software_trap18,/*18Pulseaccumulatorinputedge*/
          155. software_trap17,/*17PulseaccumulatorAoverflow*/
          156. software_trap16,/*16EnhancedCaptureTimerOverflow*/
          157. software_trap15,/*15EnhancedCaptureTimerchannel7*/
          158. software_trap14,/*14EnhancedCaptureTimerchannel6*/
          159. software_trap13,/*13EnhancedCaptureTimerchannel5*/
          160. software_trap12,/*12EnhancedCaptureTimerchannel4*/
          161. software_trap11,/*11EnhancedCaptureTimerchannel3*/
          162. software_trap10,/*10EnhancedCaptureTimerchannel2*/
          163. software_trap09,/*09EnhancedCaptureTimerchannel1*/
          164. software_trap08,/*08EnhancedCaptureTimerchannel0*/
          165. OSTickISR,/*07RealTimeInterrupt*/
          166. software_trap06,/*06IRQ*/
          167. software_trap05,/*05XIRQ*/
          168. OSCtxSw,/*04SWI-BreakpointonHCS12SerialMon.*/
          169. software_trap03,/*03Unimplementedinstructiontrap*/
          170. software_trap02,/*02COPfailurereset*/
          171. software_trap01//,/*01Clockmonitorfailreset*/
          172. //_Startup/*00Resetvector*/
          173. };


          后記:
          當我完成全部移植工作并測試通過后，我又重新審視了一遍整個移植過程，發(fā)現(xiàn)走了許多彎路。這些彎路基本都是因為我對C編譯器的特性，尤其是內聯(lián)匯編的處理不熟悉造成的。比如中斷處理函數(shù)，其實可以直接寫到 OS_CPU_C.C 中。就可以省略了 vector.c 文件了。其實我一開始也是這樣做的，但是最初的中斷處理函數(shù)混合了C 語句和匯編語句，產(chǎn)生了各種莫名奇妙的錯誤。比如下面的RTI中斷處理函數(shù)代碼：

          1. interruptVectorNumber_VrtivoidOSTickISR(void)
          2. {
          3. OSIntNesting++;//4~,NotifyuC/OS-IIaboutISR
          4. if(OSIntNesting==1)
          5. {
          6. __asm
          7. {
          8. ldxOSTCBCur//3~,OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
          9. sts0,x//3~,}
          10. }
          11. }
          12. CRGFLG_RTIF=1;//clearinterruptflag.
          13. OSTimeTick();//6~+,CalluC/OS-IIstickupdatingfunction
          14. OSIntExit();//6~+,NotifyuC/OS-IIaboutendofISR
          15. }

          對比后來的匯編代碼，其實已經(jīng)離成功很近了，只要將其中的C 語句全部用匯編寫成來大功告成了：

          1. interruptVectorNumber_VrtivoidOSTickISR(void)
          2. {
          3. __asm
          4. {
          5. incOSIntNesting
          6. ldabOSIntNesting
          7. cmpb#$01
          8. bneOSTickISR1
          9. ldxOSTCBCur
          10. sts0,x
          11. OSTickISR1:
          12. BSET_CRGFLG,#128
          13. jsrOSTimeTick
          14. jsrOSIntExit
          15. }
          16. }

          其他的代碼也一樣，都這樣改寫后就完全不需要 vector.c 文件了。但這里還是將這些本可以省略掉的代碼保留下來了，是想記錄下一條真實的探索路程。
          
				
            
                
			
							
          
                
			              
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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