STM32在定時(shí)器中控制步進(jìn)電機(jī)

寫WEB程序的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)如果加上步進(jìn)電機(jī)控制的話，就會出現(xiàn)問題。原因是如果把電機(jī)控制放在uip循環(huán)中處理的話，因?yàn)榭刂齐姍C(jī)涉及到時(shí)間問題。所以必須解決，想到的方法就是多任務(wù)的思想。把步進(jìn)電機(jī)的處理放在定時(shí)器中斷里面。這樣的話就能避免問題了。順便學(xué)習(xí)了庫函數(shù)操作定時(shí)器。這里用到的定時(shí)器功能簡單，只需要產(chǎn)生更新中斷。

下面是定時(shí)器初始化代碼

本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201611/319101.htm

1. //定時(shí)器3初始化
2. //arr：定時(shí)重裝值
3. //psc:分頻值
4. voidTIM3_Init(uint16_tarr,uint16_tpsc)
5. {
6. TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
7. NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
9. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//開啟TIM3時(shí)鐘
11. //定時(shí)器3配置，重載值、分頻值、分頻系數(shù)、計(jì)數(shù)模式
12. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;
13. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;
14. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
15. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
17. TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
18. TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//允許定時(shí)更新中斷
20. //中斷配置
21. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
22. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
23. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
24. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
25. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
27. TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定時(shí)器3
28. }

定時(shí)器中斷處理函數(shù)

1. voidTIM3_IRQHandler(void)
2. {
3. staticuint8_ti;//相序計(jì)數(shù)器
5. if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)
6. {
7. TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
8. Motorcw(i);//電機(jī)正轉(zhuǎn)
9. i++;
10. if(i==4)
11. i=0;
12. }
13. }

電機(jī)正傳代碼函數(shù)

1. voidMotorcw(uint8_ti)
2. {
3. GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
4. }

這樣的話就不能干擾到uip的正常事件處理了。