單片機PID程序
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typedef struct DeltPID
{
char PIDTemp;//pid開關(guān)溫差
char P;
char I;
char D;
char PIDKc;//維持功率
}data DELTPID;
int data PID_Buff[3];//溫度緩沖區(qū)-參與PID運算
int data PID_Value;//輸出控制量
DELTPID PID=
{
50,
50,
50,
50,
50
}; //增量pid結(jié)構(gòu)體
DELTPID E_PID;
unsigned char data HeatCount = 0;
void PID_Out()
{
HeatCount--;
}
int data PID_Buff[3];//溫度緩沖區(qū)-參與PID運算
DELTPID PID=
{
50,
50,
50,
50,
50
}; //增量pid結(jié)構(gòu)體
DELTPID E_PID;
#define MAX_DELT 15//最大增量
void PID_Ctrl()
{
static int ei;//當前偏差
int last_ei;//
int delt_ei;//偏差變化量
//刷新最近兩次偏差
unsigned char i_sign;//是否取消積分作用
unsigned char c_sign;//是否取消維持功率
int delt_value;//增量pid輸出值
last_ei =
ei = TempSet - PID_Buff[0];
delt_ei = ei - last_ei;//求出偏差變化量
if (ei > PID.PIDTemp)//當前溫差大于設定溫差
{
PID_Value = 150;//全功率輸出
return;
}
else if (ei < -5)//超調(diào)
{
PID_Value = 0;//停止輸出
return;
}
//增量pid控制
if (((ei>0) && (delt_ei<0)) || ((ei<0) && (delt_ei>0)))
{
i_sign = 0;//專家pid測量值正向目標值靠近，取消積分作用
}
else
{
i_sign = 1;
}
if ((ei<0) && (delt_ei>0))
{
c_sign = 1;//溫度正在從高溫向目標值靠近
}
else
{
c_sign = 0;
}
delt_value = (float)PID.P/17*delt_ei + (float)PID.I/100*ei*i_sign-
(float)PID.D/200*(PID_Buff[0]-2*PID_Buff[1]+PID_Buff[2]) + (float)PID.PIDKc/1000*TempSet*c_sign;
if (delt_value>MAX_DELT)
{
delt_value = MAX_DELT;
}
else if (delt_value<(-MAX_DELT))
{
delt_value = -MAX_DELT;
}
PID_Value+=delt_value;
if (PID_Value<0)
{
PID_Value = 0;
}
else if (PID_Value>150)
{
PID_Value = 150;
}
}
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