stm32軟件系統(tǒng)從裸機(jī)升級(jí)為ucos

如題，公司的項(xiàng)目，stm32原來是裸奔的，驅(qū)動(dòng)之類都是直接寫的，這一個(gè)星期，將驅(qū)動(dòng)和上層的應(yīng)用升級(jí)為ucos的版本。
由于ucos系統(tǒng)很簡單（5000行），而且別人都做好了現(xiàn)成的stm32移植，我只是簡單的做上面的驅(qū)動(dòng)和應(yīng)用，我主要關(guān)注點(diǎn)是怎么利用ucos系統(tǒng)接口完成應(yīng)用。
之所以升級(jí)到ucos版本，是因?yàn)樵瓉淼?strong>iic和SPI驅(qū)動(dòng)由于要死等，導(dǎo)致應(yīng)用層的任務(wù)被阻塞，而導(dǎo)致伺服周期不準(zhǔn)，雖然用上了外部定時(shí)器中斷來觸發(fā)伺服任務(wù)，但是還是有不準(zhǔn)的情況，所以對(duì)iic和SPI驅(qū)動(dòng)改造，不再是死等，而是等的時(shí)候放棄CPU（OSTimeDly(1)），這樣，即使在運(yùn)行過程中，也可以很方便的讀寫eeprom。

心得體會(huì)：
1）復(fù)雜多任務(wù)的情況下面，ucos有很大的優(yōu)勢(shì)，會(huì)提高實(shí)時(shí)性
2）任務(wù)間同步很方便，鎖可以方便的對(duì)全局資源進(jìn)行排他占用，而且很好的防止優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)，信號(hào)量很好的作為通知手段，實(shí)時(shí)性很強(qiáng)，任務(wù)不用不斷循環(huán)查詢了。
3）?？臻g的大小很難定義，由于任務(wù)的局部變量都是自棧上分配的，所以必須分配合理的空間，否則會(huì)任務(wù)溢出掛掉，由于stm32和ucos是針對(duì)小型系統(tǒng)做的，所以這個(gè)棧獨(dú)立也可以可以接受的，而且其實(shí)也簡單
4）ucos很簡單，我真正開始用，才1周時(shí)間，基本完成原來驅(qū)動(dòng)和應(yīng)用的移植
5）大系統(tǒng)，建議上強(qiáng)大的CPU（支持MMU），強(qiáng)大的操作系統(tǒng)