移植ucosII到STM32F103ZE（四）
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os_cpu_c.c
OSInitHookBegin()
OSInitHookEnd()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskIdleHook()
OSTaskStatHook()
OSTaskStkInit()
OSTaskSwHook()
OSTCBInitHook()
OSTimeTickHook()
這些函數(shù)除了 OSTaskStkInit()，都是一些 hook 函數(shù)。這些 hook 函數(shù)如果不使能的話，都不會(huì)用上，也都比較簡(jiǎn)單，看看就應(yīng)該明白了，所以就不介紹。
下面就說(shuō)一說(shuō) OSTaskStkInit()。說(shuō)之前還是得先說(shuō)一下任務(wù)切換，因?yàn)槌跏蓟蝿?wù)堆棧，是為任務(wù)切換服務(wù)的。代碼在正常運(yùn)行時(shí)，一行一行往下執(zhí)行，怎么才能跑到另一個(gè)任務(wù)（即函數(shù)）執(zhí)行呢？首先大家可以回想一下中斷過(guò)程，當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)，原來(lái)函數(shù)執(zhí)行的地方（程序計(jì)數(shù)器PC、處理器狀態(tài)寄存器及所有通用寄存器，即當(dāng)前代碼的現(xiàn)場(chǎng)）被保存到棧里面去了，然后開(kāi)始取中斷向量，跑到中斷函數(shù)里面執(zhí)行。執(zhí)行完了呢，想回到原來(lái)函數(shù)執(zhí)行的地方，該怎么辦呢，只要把棧中保存的原來(lái)函數(shù)執(zhí)行的信息恢復(fù)即可（把棧中保存的代碼現(xiàn)場(chǎng)重新賦給 cpu 的各個(gè)寄存器），一切就都回去了，好像什么事都沒(méi)發(fā)生一樣。這個(gè)過(guò)程大家應(yīng)該都比較熟悉，任務(wù)切換和這有什么關(guān)系，試想一下，如果有 3 個(gè)函數(shù) foo1(), foo2(), foo3() 都像是剛被中斷，現(xiàn)場(chǎng)保存到棧里面去了，而中斷返回時(shí)做點(diǎn)手腳（調(diào)度程序的作用），想回哪個(gè)回哪個(gè)，是不是就做了函數(shù)（任務(wù)）切換了。看到這里應(yīng)該有點(diǎn)明白 OSTaskStkInit()的作用了吧，它被任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)調(diào)用，所以要在開(kāi)始時(shí)，在棧中作出該任務(wù)好像剛被中斷一樣的假象。（關(guān)于任務(wù)切換的原理邵老師書中的 3.06 節(jié)有介紹）。
那么中斷后棧中是個(gè)什么情形呢，<>中 9.1.1 有介紹，xPSR，PC，LR，R12，R3-R0 被自動(dòng)保存到棧中的，R11-R4如果需要保存，只能手工保存。因此 OSTaskStkInit()的工作就是在任務(wù)自己的棧中保存 cpu 的所有寄存器。這些值里 R1-R12 都沒(méi)什么意義，這里用相應(yīng)的數(shù)字代號(hào)（如 R1 用0x01010101）主要是方便調(diào)試。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void
{
OS_STK
(void)opt;
stk
*(stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
return (stk);
}
xPSR = 0x01000000L，xPSR T 位（第24 位）置 1，否則第一次執(zhí)行任務(wù)時(shí) Fault，
PC 肯定得指向任務(wù)入口，
R14 = 0xFFFFFFFEL，最低4位為E，是一個(gè)非法值，主要目的是不讓使用 R14，即任務(wù)是不能返回的。R0 用于傳遞任務(wù)函數(shù)的參數(shù)，因此等于 p_arg。
把 OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()這兩個(gè)函數(shù)的內(nèi)容代碼注釋掉。
os_cpu_c.c文件中的
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
把上面這些宏定義也注釋掉，因?yàn)樗鼈兌加糜?OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。
評(píng)論