學習后發(fā)現(xiàn)stm32的定時器功能確實很強大,小總結一下方便以后使用的時候做參考。Stm32定時器一共分為三種：tim1和tim8是高級定時器，6和7是基本定時器，2—5是通用定時器。從名字就可以看得出來主要功能上的差異。今天我主要是用定時器做pwm輸出，所以總結也主要是針對pwm方面的。
先大致說下通用和高級定時器的區(qū)別。通用的可以輸出四路pwm信號互不影響。高級定時器可以輸出三對互補pwm信號外加ch4通道，也就是一共七路。
所以這樣算下來stm32一共可以生成4*5+7*2=30路pwm信號。接下來還有功能上的區(qū)別：通用定時器的pwm信號比較簡單，就是普通的調節(jié)占空比調節(jié)頻率（別的不常用到的沒去深究）；高級定時器的還帶有互補輸出功能，同時互補信號可以插入死區(qū)，也可以使能剎車功能，從這些看來高級定時器的pwm天生就是用來控制電機的。
Pwm輸出最基本的調節(jié)就是頻率和占空比。頻率當然又和時鐘信號扯上了關系。高級定時器是掛接到APB2上，而通用定時器是掛接到APB1上的。APB1和APB2的區(qū)別就要在于時鐘頻率不同。APB2最高頻率允許72MH，而APB1最高頻率為36MHZ。這樣是不是通用定時器只最高36MHZ頻率呢，不是的；通用定時器時鐘信號完整的路線應該是下面這樣的：
AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認2）→APB1時鐘信號（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時器時鐘信號（72mhz）。
在APB1和定時器中間的倍頻器起到了巨大的作用，假如紅色字體的“APB1分頻器”假如不為1（默認是2），倍頻器會自動將APB1時鐘頻率擴大2倍后作為定時器信號源，這個它內部自動控制的不用配置。設置這個倍頻器的目的很簡單就是在APB1是36mhz的情況下通用定時器的頻率同樣能達到72mhz。我用的庫函數(shù)直接調用函數(shù)SystemInit(); 這個函數(shù)之后時鐘配置好了：通用定時器和高級定時器的時鐘現(xiàn)在都是72mhz（你也可以自己再配置一下RCC讓他的頻率更低，但是不能再高了）。定時器接下來還有一個分頻寄存器：TIMX_PSC經(jīng)過他的分頻后，才是定時器計數(shù)的頻率。所以真正的時鐘頻率應該是72mhz/(TIMX_PSC-1)，我們設為tim_frepuency下面還會用到。
stm32的時鐘頻率弄得確實是很饒人的，所以關鍵就是先要把思路理清楚。時鐘的頻率弄好了下面終于可以開說重點PWM了。當然還少不了頻率：pwm主要就是控制頻率和占空比的：這兩個因素分別通過兩個寄存器控制：TIMX_ARR和TIMX_CCRX。ARR寄存器就是自動重裝寄存器，也就是計數(shù)器記到這個數(shù)以后清零再開始計，這樣pwm的頻率就是tim_frequency/（TIMX_ARR-1）。在計數(shù)時會不停的和CCRX寄存器中的數(shù)據(jù)進行比較，如果小于的話是高電平或者低電平，計數(shù)值大于CCRX值的話電平極性反相。所以這也就控制了占空比。 下面是定時器1的配置代碼：
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
//第一步：配置時鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB
|RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
//第二步，配置goio口
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //設置為復用浮空輸出
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure2);
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //設置為復用浮空輸出
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure2);
//第三步，定時器基本配置
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000-1; // 自動重裝載寄存器的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=72-1; // 時鐘預分頻數(shù)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; // 采樣分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上計數(shù)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //重復寄存器，用于自動更新pwm占空比 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
//第四步pwm輸出配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //設置為pwm1輸出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=500; //設置占空比時間
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //設置輸出極性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能該通道輸出
//下面幾個參數(shù)是高級定時器才會用到，通用定時器不用配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_High; //設置互補端輸出極性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Enable; //使能互補端輸出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset; //死區(qū)后輸出狀態(tài)
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; //死區(qū)后互補端輸出狀態(tài)
TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure); //按照指定參數(shù)初始化
//第五步，死區(qū)和剎車功能配置，高級定時器才有的，通用定時器不用配置
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;//運行模式下輸出選擇
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;//空閑模式下輸出選擇
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF; //鎖定設置
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x90; //死區(qū)時間設置
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable; //剎車功能使能
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High; //剎車輸入極性
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable; //自動輸出使能
TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);
//第六步，使能端的打開
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//使能TIMx在CCR1上的預裝載寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //打開TIM1
//下面這句是高級定時器才有的，輸出pwm必須打開
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); //pwm輸出使能，一定要記得打開
TIM_OC1PreloadConfig(),TIM_ARRPreloadConfig();這兩個函數(shù)控制的是ccr1和arr的預裝再使能，使能和失能的區(qū)別就是：使能的時候這兩個寄存器的讀寫需要等待有更新事件發(fā)生時才能被改變（比如計數(shù)溢出就是更新時間）。失能的時候可以直接進行讀寫而沒有延遲。
另外在運行當中想要改變pwm的頻率和占空比調用：TIM_SetAutoreload()，TIM_SetCompare1()這兩個函數(shù)就可以了。
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