51四驅(qū)無線遙控小車（200米有效距離）

在正式講解之前，先簡單的自我介紹下我的工作室。工作室取名為“Chinked-out”是王力宏曲風(fēng)的名字，取這個的名字的意義在于，我更注重表達的內(nèi)容，而不是表達的方式，加上自己非常喜歡Chinked-out的曲風(fēng)，所以就想了這個名字

本工作室由重慶三峽職業(yè)學(xué)院信息科技系和機械與電子工程系共同成立，其目的在于改善教學(xué)質(zhì)量，培養(yǎng)學(xué)生對單片機的學(xué)習(xí)興趣。為了好的利用互聯(lián)網(wǎng)平臺來拓展工作室的知識面和交往面，廣交51單片機愛好者，特此做開源性的DIY設(shè)計和單片機課程。目前工作室人數(shù)不多，作品產(chǎn)量不高，期待有能力者加入，共同建立一個開源、開放的團隊，一起學(xué)習(xí)，一起進步?。?！聯(lián)系群：231931086，聯(lián)系人QQ：136678431

我對開源的理解：其實，很多51制作網(wǎng)上都是有現(xiàn)成資料的，但是因為種種原因，要么是電路不全，要么是程序只有部分，這種情況想必困擾過每一個單片機初學(xué)者，即便是有現(xiàn)成全套資料，但是在制作過程中遇到了問題，又無從詢問，這也是單片機初學(xué)者的一大難題，在這里我代表工作室向大家保證，所有制作教程和課程教材本人都親自實驗，確保正確性。至于程序代碼，全部開源，不做任何保留，而且也會給出詳細(xì)的中文注釋，現(xiàn)在只能給出匯編或者C語言的教程，后期會給出雙語教程，敬請期待！

關(guān)于轉(zhuǎn)載：我寫的所有文章只發(fā)表在極客迷里（首創(chuàng)作品也會投稿和另一網(wǎng)站），絕不會再有第三網(wǎng)站登出我們工作室的文章，如果您覺得工作室的作品比較好，請您把極客迷的網(wǎng)址發(fā)給你的朋友，一起學(xué)習(xí)交流，如果您覺得又不足之處或者發(fā)現(xiàn)錯誤，請聯(lián)系我QQ：136678431，如需教學(xué)性的轉(zhuǎn)載，請務(wù)必著名出處和原作者（本人網(wǎng)名Chinked-out實名李志遠(yuǎn)），在此，我希望各位讀者尊重開源人的勞動成果。盡管現(xiàn)在的作品沒有什么技術(shù)含量，但是做到了真正的開源，相信以后有大家的一起努力，會做出更好的作品，形成良性循環(huán)，這樣對大家都好。我代表全體工作室成員對所有尊重我們勞動成果的讀者表達最真摯的謝意?。?！希望大家和我們一起把極客迷建設(shè)成為51初學(xué)者、單片機開源教程的良好平臺。

好了，說了這么多，現(xiàn)在就開始進入教程。

小車參數(shù)：控制鍵5個：前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止；有效距離200米；速度：

我想遙控小車大家都玩過，網(wǎng)上也有各種DIY小車的制作詳解，我做的這個遙控小車和其他的作品大同小異，但作為單片機設(shè)計，這次設(shè)計我主要強調(diào)單片機控制，就是說，這個小車是由單片機控制的，這次我把單片機按鍵發(fā)送程序、無線模塊使用、電機驅(qū)動作為本教程的核心內(nèi)容。

一 硬件組裝

1 小車運動部分

此圖是我?guī)煹芙M裝好的，請大家作為參考

所需工件：直流電機4個，L293D電機驅(qū)動模塊，蓄電池一塊，車身底盤

說明：車身底盤大家根據(jù)自己的購買力自行購買，蓄電池也是，至于L293D模塊，淘寶上賣的比較貴，不過我用的就是成品模塊，效果非常好，錢不多的同學(xué)可以自己買芯片，自制模塊，原理很簡單，官方資料是很詳細(xì)的；或者改為繼電器控制都可以，具體看自己的實際購買力。用模塊的好處是，模塊可以輸出5V電源給系統(tǒng)供電，詳細(xì)請參考淘寶網(wǎng)。

如果你買的是現(xiàn)成的底盤，那就和我的一樣了，組裝實在是沒啥可說的，把電機固定上去就是，不行？別開玩笑了，小學(xué)生都會的！至于想自己做底盤的，我想說，要搞結(jié)實點，咱這次的小車馬力是很足的，因為有電機驅(qū)動，速度比較快（不帶減速齒輪的底盤一定要小心，速度非常的快），后勁也足，不小心撞墻很正常，所以不好的底盤就得小心了！

組裝好后，就是電機和驅(qū)動模塊的接線了，下面我就詳細(xì)的說一下L293D模塊的使用：

L293D是專門的電機驅(qū)動芯片，工作電壓5V，驅(qū)動電壓輸入可達36V，輸出電流正負(fù)600ma，4個控制端，4個輸出端，原理如

圖：

其中A為輸出控制端，Y為輸出控制端，1A即控制1Y，以此類推。1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作電壓不得超過7V。

封裝圖：

Vcc1接工作電壓，5V，Vcc２接電機的驅(qū)動電源，一般來說，這個電壓要比５V高，我用的是１２V蓄電池，就把12v的正極接到VCC2，要記住的是，芯片、單片機、蓄電池電源是需要共地的，不要覺得你電機是１２V，單片機控制部分是５V就把電源完全獨立開來，正極是完全獨立的沒錯，但是ＧＮＤ（負(fù)極）都必須是接在一起的。

驅(qū)動芯片與電機的接法：

例：左邊前后輪：

1Y接電機紅線，2Y接電機黑線，左邊前輪電機

3Y接電機紅線，4Y接電機黑線，左邊后輪電機

前進指令：1A=1（輸出12V），2A=0（輸出0V），3A=1（輸出12V），4A=0（輸出0V）

后退指令：1A=0（輸出12V），2A=1（輸出0V），3A=0（輸出12V），4A=1（輸出0V）

右邊的和左邊的接法是完全一樣的

注意：前進和后退并不是絕對的，因為是直流電機，不刻意的強調(diào)正負(fù)極，就看你電機是怎么接線的，結(jié)果完全可以與我的相反。不過一定要保證電機接線的統(tǒng)一性，不能隨意，不能說前輪接的是順時針線序，后輪是逆時針線序，如果買的電機連接線不帶顏色，一定要自己測好了那種接法是順時針的，哪種是逆時針，否則前輪前進后輪后退，很摧殘電機的，或者左右邊的2對電機轉(zhuǎn)動方向不統(tǒng)一，導(dǎo)致編程麻煩。

芯片默認(rèn)輸出0V ，所以在沒有程序的時候，大家不需要擔(dān)心電機會轉(zhuǎn)動。一個芯片只能控制2個電機，右邊的再接個芯片就可以了，網(wǎng)上賣的模塊都是2個驅(qū)動芯片的，剛剛好夠4個電機。買模塊的好處就是拿來可以直接接線，而且模塊上有標(biāo)號，不必?fù)?dān)心接錯，希望初學(xué)者還是買模塊，貴是貴了，但是速度有保證的！驅(qū)動模塊如圖：

我的小車圖：

這種電機是減速的，所以不會很快，如果是直接電機帶動的輪子，再用12V電源的話，那速度就非常快了，模塊的輸出直接連接電機電源線，輸出根據(jù)標(biāo)號或根據(jù)程序接入到單片機上

單片機的接線：

如圖：

這是我的最小系統(tǒng)板，全部引出IO，帶板載USB下載功能，P0口輸出接了8路流水燈（有選通開關(guān)），這樣設(shè)計板子是為了P0口做輸出時專門看輸出狀態(tài)的。板子是我們工作室自己設(shè)計的，我們所有的作品調(diào)試都是建立在它的基礎(chǔ)上，網(wǎng)上也有的賣這種USB下載板，40元左右吧！

我這個人比較懶，用的是電機驅(qū)動模塊，L293D的輸入是有標(biāo)號的，1——8直接按照順序接到P1.0——P1.7就可以了，說到這里，我不得不說一下，單片機的接線是非常自由的，因為是程序控制，無法就是改改端口而已，我只根據(jù)我的程序來說明接線，有基礎(chǔ)的可以自己設(shè)計！

驅(qū)動芯片和電機連接好后，就是要把線固定好，留出要與單片機連接的8跟控制線。也要注意給無線模塊留一個小空間。

無線模塊解說：

我們工作室一直使用的是433無線串口模塊，具體型號和價格我會附在清單表里，現(xiàn)在我說下它的性能、這種無線模塊最大的好處就是有較強的抗干擾性，2個模塊直接可以設(shè)置ID，只有在一個ID號下的個模塊才可以通信，而且可以實現(xiàn)一對多通信；而且這種模塊是無需編程的，直接把數(shù)據(jù)發(fā)送到串口即可，模塊會自動調(diào)制解調(diào)，就目前使用的情況而言，還沒發(fā)現(xiàn)它有調(diào)制解調(diào)錯誤的時候，可以說，在數(shù)據(jù)傳輸上，這個模塊誤碼率還是極低的，不過需要注意的是，模塊2次接收（發(fā)送）之間的間隔要大于200ms，這是非常重要的一個參數(shù)，如果想做高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)呐笥颜埳髦剡x用?。ū径挝淖謥碓从谔詫氼５蠠o線模塊手冊，本人也已經(jīng)上傳，也請讀者尊重該店的著作權(quán)）。