單片機(jī)智能小車設(shè)計(jì)
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這回升級后效果是非常好的，小車很靈活?？梢栽谖覀兊乃奚崂镒杂纱┬?。
每個學(xué)單片機(jī)的都會做個小車，我也不愿意例外，這是這幾個星期的成果。
小車的功能有：紅外遙控功能（可用雙遙控，舵機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向功能，無級調(diào)速功能，倒車功能，
停車制動功能，超聲波避障功能，有警笛，測速功能待擴(kuò)展。
這是制作現(xiàn)場，比較亂。
條件簡陋啊！
這是超聲波避障器，至今還沒調(diào)試好，距離測的還比較準(zhǔn)確，就是不好完美整合到整個程序中。用TIM3的第一通道用輸入捕獲方式超聲波回聲的高電平寬度的。
主控板用的是神舟IV實(shí)驗(yàn)板。中間那個像三極管的是紅外接收頭。我是用TIM3的第二通道用輸入捕獲方式測紅外脈沖寬度解碼的。
一個是TCL監(jiān)控顯示器上的，一個是天敏電視盒上的。TCL的紅外協(xié)議比較亂套，不過我有USB模擬示波器，看到波形就好辦了。天敏用的是NEC紅外協(xié)議，但不完全是，兩地址碼不是反碼關(guān)系。感覺買個USB模擬示波器結(jié)學(xué)單片機(jī)非常有幫助。也不貴，我的才100多。
用TIM2的第一通道，以PWM波驅(qū)動舵機(jī)，舵機(jī)是MG995。用第二通道以PWM波驅(qū)動主馬達(dá)。整個后輪部分是從舊玩具車上拆下的。
小車的動力來自兩節(jié)鋰電池，是從我的筆記本電腦上拆下來的，電腦一直插著電源，感覺電池沒在上面也沒什么用，還不如拆下來搞實(shí)驗(yàn)有價(jià)值。
繼電器是用來倒車用的，這個繼電器是6V 雙刀雙擲的，還是很少見的，我好像是從應(yīng)急燈的電路板上拆下來的。右下邊的三極管是用來驅(qū)動主馬達(dá)的。
靠舵機(jī)左邊的是一個警笛。用一個8050三極管驅(qū)動。
主要用到就是STM32的定時(shí)器功能，32的定時(shí)器功能確實(shí)強(qiáng)大。51的和它都沒法比。它的復(fù)雜讓我暈了很久，現(xiàn)在算是比較清楚了。
可以說小車是一個載體，是一個移動實(shí)驗(yàn)平臺。以后各種功能都可往上加，比如機(jī)械手什么的?，F(xiàn)在用的是紅外遙控，這只是暫時(shí)的，等無線模塊玩熟了，將改成無線的。那才適合控制小車，昨天試車發(fā)現(xiàn)一到強(qiáng)烈的陽光下紅外遙控就失靈了，后來想了一下，正常啊，陽光中有很強(qiáng)的紅外線足以干擾遙控器了。還有電視遙控控制轉(zhuǎn)向根本跟不上，因?yàn)橐焖俎D(zhuǎn)向時(shí)，控制的關(guān)系根本不是線性關(guān)系。我想用無級操縱桿應(yīng)該很合適。以前就研究過操縱桿，以后會買個好一點(diǎn)來控制小車。
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