舵機(jī)程序之一個(gè)定時(shí)器帶32路

問(wèn):->這個(gè)符號(hào)是引用結(jié)構(gòu)體成員嗎？為什么不是點(diǎn)“.”呢？

答:指針式結(jié)構(gòu)體的尋址方式。。是個(gè)結(jié)構(gòu)體指針的一種用法

問(wèn):c51里面還沒(méi)用過(guò)結(jié)構(gòu)體。。

答：恩 不常用 因?yàn)楸容^耗費(fèi)資源 占用的ram rom都比變量和數(shù)組多 不過(guò)可以讓程序條理清晰 呵呵

每四路一組，從占空比從小到大排序，合并相同占空比。從第0組到第7組分時(shí)控制。第一次定時(shí)為每一組最短的占空比時(shí)間，然后中斷處理第2至4路，如果到第2路以及之后路數(shù)已大于每組不同占空比路數(shù)則結(jié)束這一組，拉低4路PWM輸出，進(jìn)入下一組；否則進(jìn)行判斷，前一路占空比在pwm[31]數(shù)組（保存了每個(gè)占空比對(duì)應(yīng)的物理引腳）中的哪個(gè)位置，并拉低相應(yīng)引腳，設(shè)置下一次定時(shí)時(shí)間為排序后相鄰兩占空比之差。短小精干！學(xué)習(xí)了。

程序中用到的12c5a.h這個(gè)頭文件可從http://www.51hei.com/f/12c5a.rar這里下載

//采用了分時(shí)和復(fù)控混合的控制方法，把20ms分成8個(gè)時(shí)期（分時(shí)控制的思路），

//每個(gè)時(shí)期同時(shí)拉高4路電平對(duì)應(yīng)時(shí)間在分別拉低電平（復(fù)控的思想），

//最大程度利用定時(shí)器

#include"12c5a.h" //STC12C5A
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 31 //為了方便所以在這定義了一個(gè)宏，需要控制n路則把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0;P1=0;P2=0;P3=0
/***********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu[8],Cs; //重復(fù)數(shù)值的個(gè)數(shù)
unsigned int pwm[8][4];
}xdata Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //創(chuàng)建HH結(jié)構(gòu)體和這樣的一個(gè)指針
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
500,1000,1500,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
1000,1500,1500,1500
};
/************************************************全局?jǐn)?shù)據(jù)***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函數(shù)聲明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化結(jié)構(gòu)體指針
hpwm->Cs=0;
init_io();
Timer_init();
Shgx(pwm);
Timer0(100);
while(1)
{
;
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：init_io(void)
功能： io口設(shè)置成為推挽工作模式
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //設(shè)置io口為強(qiáng)推挽
P0M0=0XFF;

P1M1=0;
P1M0=0XFF;

P2M1=0;
P2M0=0XFF;

P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名： Timer_init(void)
功能： 定時(shí)器0初始化
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //開(kāi)總中斷
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //開(kāi)定時(shí)器0中斷
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：timer0(unsigned int us)
功能： 定時(shí)器0定時(shí)函數(shù)
參數(shù)： us,毫秒。 精確定時(shí)。
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注：晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)
{
unsigned int valu;
us>=90? (valu=(us-80)*11) : (valu=us*11) ; //在分時(shí)和復(fù)控當(dāng)中沒(méi)有-80，這是誤差矯正，不減的話舵機(jī)走位誤差會(huì)很大
TR0=0;
valu=0xffff-valu;

TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=valu; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0開(kāi)始工作
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把結(jié)構(gòu)體數(shù)組內(nèi)的數(shù)據(jù)按照從小到大的順序排列之后重新存儲(chǔ)到數(shù)組當(dāng)中
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 冒泡法
***************************************************************************************************/