ARM9舵機(jī)程序

S3C2440A 具有5 個(gè)16 位定時(shí)器，每個(gè)定時(shí)器可以按照中斷模式或DMA 模式工作。定時(shí)器0，1，2，3 具有PWM 功能。定時(shí)器4 是一個(gè)內(nèi)部定時(shí)器，不具有對外輸出口線。定時(shí)器0 還具有死區(qū)發(fā)生器，通常用于大電流設(shè)備。
定時(shí)器特性總結(jié)如下。
● 5 個(gè)16 位定時(shí)器可以工作在中斷模式或DMA 模式。
● 包括2 個(gè)8 位預(yù)分頻器、2 個(gè)4 位分割器。
● 輸出波形的占空比可用編程控制(即進(jìn)行脈寬調(diào)制)。
● 具有自動(dòng)重載模式或單次觸發(fā)模式。
● 具有死區(qū)發(fā)生器。

與定時(shí)器相關(guān)的寄存器有：TCFG0、TCFG1、TCON、TCMPBn、TCNTBn、TCNTOn
定時(shí)器的頻率由PCLK分頻而來，即Ftimer = PCLK / (prescaler+1) / MUX
prescaler位于TCFG0，MUX位于TCFG1
TCON控制定時(shí)器的運(yùn)行：是否自動(dòng)裝載定時(shí)器初值，是否手動(dòng)裝載，開始/停止 定時(shí)器。
TCNTBn放定時(shí)器n的初值，裝載用
TCMPBn放定時(shí)器n的匹配值，用于調(diào)至PWM
TCNTOn,只讀，用于觀察定時(shí)器n的初值

編程方法如下：
定時(shí)器初始化（）
{
設(shè)置預(yù)分頻器prescaler （TCFG0）
設(shè)置MUX （TCFG1）
賦初值TCNTB TCNTB = （PCLK / (prescaler+1) / MUX) * 中斷時(shí)間間隔（單位秒）
TCON： 手動(dòng)跟新打開
手動(dòng)跟新關(guān)閉
自動(dòng)裝載（計(jì)時(shí)器循環(huán)計(jì)數(shù)）
啟動(dòng)定時(shí)器
}

中斷初始化（）
{
清除SRCPNF、INTPND中的相應(yīng)中斷標(biāo)志位(可以調(diào)用ClearPending函數(shù))
填入中斷例程地址于中斷向量表 pISR_TIMER1
使能相應(yīng)中斷 rINTMSK
}

中斷例程（） __irq
{
……中斷程序……
清除SRCPND、INTPND中的相應(yīng)中斷標(biāo)志位
}

******************************************************************************************************************************/

//以下驅(qū)動(dòng)對于PCLK=50MHZ的開發(fā)板可以直接添加到工程中使用，GPG14引腳對應(yīng)一路舵機(jī)，需要的話可以在添加7路

#include "2440addr.h"
#include "def.h"
typedef unsigned int uint32;
#define ClearPending(bit) {rSRCPND |= bit;rINTPND = rINTPND;}//宏定義清零中斷標(biāo)志位
#define RGB(r,g,b) (unsigned int)(r << 16) + (g << 8) + b
extern unsigned int pwm[8];
extern unsigned int *p;//鎖定指針?biāo)傅臄?shù)組，防止跑偏
void __irq timer0_ISR(void);
void sifuTimer0(unsigned int);
void Task1(void);
void Glib_FilledRectangle(int x1,int y1,int x2,int y2,int color);
void BUZZER_PWM_Test( void );
void int_time0_init(void)
{
//Uart_Printf("Timer0中斷實(shí)驗(yàn)");
//p=pwm; //指針初始化
ClearPending(1<<10); //清楚中斷標(biāo)志
pISR_TIMER0=(unsigned)timer0_ISR; //填入中斷例程地址于中斷向量表
rINTMSK&=~(1<<10); //TIME0開中斷
}

void __irq timer0_ISR(void) //定時(shí)器中斷函數(shù)
{
static char n,biaozhi;
static unsigned int hhe,good;
good++;
n++;
switch(n)
{
case 1: sifuTimer0(*p-400); rGPGDAT|=1<<14; break;
case 2: sifuTimer0(2900-*p); rGPGDAT&=~(1<<14);n=0; break;
case 3: sifuTimer0(*(p+1)); break;
case 4: sifuTimer0(2500-*(p+1)); break;
case 5: sifuTimer0(*(p+2)); break;
case 6: sifuTimer0(2500-*(p+2)); break;
case 7: sifuTimer0(*(p+3)); break;
case 8: sifuTimer0(2500-*(p+3)); break;
case 9: sifuTimer0(*(p+4)); break;
case 10: sifuTimer0(2500-*(p+4)); break;
case 11: sifuTimer0(*(p+5)); break;
case 12: sifuTimer0(2500-*(p+5)); break;
case 13: sifuTimer0(*(p+6)); break;
case 14: sifuTimer0(2500-*(p+6)); break;
case 15: sifuTimer0(*(p+7)); break;
case 16: sifuTimer0(2500-*(p+7)); n=0; break;
}
if(good==100)
{
// Task1();
good=0;
}
/*biaozhi?(*p)++:(*p)--;
if(*p>=2050)
biaozhi=0;
else if(*p<=50)
biaozhi=1;*/
ClearPending(1<<10); //清楚中斷標(biāo)志
}

void time0_init(void)
{
rTCFG0 = (rTCFG0 &(~0xFF)) | 24;
rTCFG1 = (rTCFG1 &(~0xF)) | 0;
rTCNTB0 = 1500;
rTCON |= 1<<1; //開啟手動(dòng)更新，將TCNTB0的值載入定時(shí)器0
rTCON &= ~(1<<1); //關(guān)閉手動(dòng)更新（必須）
rTCON |=0x1<<0; //開啟定時(shí)器，關(guān)閉自動(dòng)裝載模式
rGPGCON|=1<<28; //舵機(jī)輸出引腳初始化
rGPGUP=0x00; //舵機(jī)輸出引腳初始化

//關(guān)于中斷時(shí)間的設(shè)定: TCNTB =（PCLK / (prescaler+1) / MUX) * 中斷時(shí)間間隔（單位秒）
}
//裝載的頻率是1MHz
void sifuTimer0(U32 us)
{
rTCON |= 1<<1; //開啟手動(dòng)更新，將TCNTB0的值載入定時(shí)器0
rTCNTB0=us;
rTCON &= ~(1<<1); //關(guān)閉更新
}

//***********************************************************************************************************
void Task1(void)
{
static unsigned int task1Cnt=0;
//實(shí)現(xiàn)流水燈
if((task1Cnt%5 == 0))
rGPBDAT = 0x1E0; //全滅
else
rGPBDAT = rGPBDAT - (0x10<<(task1Cnt%5));
task1Cnt++;
}