MPU6050使用I2C協(xié)議讀出X軸原始數(shù)據(jù)的51單片機(jī)程序

作者：時(shí)間：2016-12-01 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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下面代碼

#include

#define uchar unsigned char

//#define addr_x 0xae // 寫(xiě)

//#define addr_d 0xaf // 讀

sbit sda = P2^1; //數(shù)據(jù)管腳

sbit scl = P2^0; //時(shí)鐘管腳

bit ack;

//****************************************

// 定義MPU6050內(nèi)部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41

#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)

#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫(xiě)入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取

void DelayUs2x(unsigned char t) //延時(shí)1

{

while(--t);

}

void DelayMs(unsigned char t) //延時(shí)2

{

while(t--)

{

//大致延時(shí)1mS

DelayUs2x(245);

}

void delay() //延時(shí)大于4μs

{;;}

//*******************I2C操作協(xié)議******************************

void i2_qs() //起始信號(hào)

{

sda = 1; //拉高數(shù)據(jù)

scl = 1; //拉高時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4μs

sda = 0; //拉低數(shù)據(jù)產(chǎn)生起始信號(hào)（下降沿）

delay(); //延時(shí)大于 4μs

scl = 0; //拉低時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4μs

}

void i2_tz() //停止信號(hào)

{

sda = 0; //拉低數(shù)據(jù)

scl = 1; //拉高時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4μs

sda = 1; //拉高時(shí)鐘產(chǎn)生結(jié)束信號(hào)（上升沿）

delay(); //延時(shí)大于 4μs

}

void i2_ack(bit _ack) //入口產(chǎn)生 0 ack 1 nak

{

sda = _ack; //ack或者nak

scl = 1; //拉高時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4μs

scl = 0; //拉低時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4μs

}

void i2_fs(uchar Data) //發(fā)送8位數(shù)據(jù)

{

uchar i;

for(i=0;i<8;i++) //8位計(jì)數(shù)

{

Data <<= 1; //把最高位移送到進(jìn)制標(biāo)志位中（CY）

sda = CY; //把進(jìn)制位中的數(shù)據(jù)賦值給數(shù)據(jù)線

scl = 1; //拉高時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4μs

scl = 0; //拉低時(shí)鐘

//這里

}

//下面代碼是接收ACK的代碼

delay();//延時(shí)大于 4μs

sda = 1; //拉高數(shù)據(jù)準(zhǔn)備接收ACK

scl = 1; //拉高時(shí)鐘產(chǎn)生穩(wěn)定的有效的數(shù)據(jù)（相對(duì)的）

if(sda==1) //確認(rèn)接收的是ACK還是NAK

ack = 0;//ack

else

ack = 1;//nak

scl = 0; //拉低時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4us

}

uchar i2_js() //接收8位數(shù)據(jù)

{

uchar i,Data = 0;

sda = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù)

for(i=0;i<8;i++) //8位計(jì)數(shù)器

{

Data <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位

scl = 1; //拉高時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4us

Data |= sda;//接收數(shù)據(jù)

scl = 0; //拉低時(shí)鐘

delay(); //延時(shí)大于 4us

}

return Data;

}

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