基于STM32的PCL6045B開發(fā)體會(huì)

于是公司從每個(gè)不同項(xiàng)目組抽選人員組成了一個(gè)團(tuán)隊(duì)。本人負(fù)責(zé)軟件部分，負(fù)責(zé)編寫驅(qū)動(dòng)程序和調(diào)試電路板。
全新項(xiàng)目，有一定挑戰(zhàn)性。經(jīng)過(guò)分析，決定采用STM32總線方式（FSMC）驅(qū)動(dòng)PCL6045B。對(duì)比FSMC的四種總線操作時(shí)序和PCL6045B操作時(shí)序。認(rèn)為應(yīng)該選用STM32的PCCARD模式操作。從數(shù)據(jù)庫(kù)中查找了一些文獻(xiàn)資料，就開干起來(lái)了。
兩名硬件工程師按我的需求設(shè)計(jì)好硬件電路板。

接下來(lái)分成以下幾個(gè)步驟進(jìn)行：
首先就是建立通訊。讓ARM能跟PCL6045B建立起來(lái)通訊。
這一步主要就是配置STM32的FSMC為PCCARD模式，配置的過(guò)程就是按官方手冊(cè)上配置的。先系統(tǒng)初始化配置好STM32的時(shí)鐘（不贅述）。然后就是初始化端口，這里需要注意的是，要將跟FSMC相關(guān)的端口都設(shè)置為特殊功能口AF。如下：
void PCCARD_IO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD RCC_APB2Periph_GPIOE RCC_APB2Periph_GPIOF RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 GPIO_Pin_2 GPIO_Pin_3 GPIO_Pin_4 GPIO_Pin_12 GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 GPIO_Pin_8 GPIO_Pin_9 GPIO_Pin_10 GPIO_Pin_11 GPIO_Pin_12 GPIO_Pin_13 GPIO_Pin_14 GPIO_Pin_15;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 GPIO_Pin_15 GPIO_Pin_10 GPIO_Pin_9 GPIO_Pin_8 GPIO_Pin_1 GPIO_Pin_0;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 GPIO_Pin_5;//NOE，NWE引腳
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//cs
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
}
接下來(lái)就是配置FSMC PC卡模式時(shí)序。如下：
void PCCARD_Init(void)
{
FSMC_PCCARDInitTypeDef FSMC_PCCARDInitStructure;
FSMC_NAND_PCCARDTimingInitTypeDef p;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_FSMC, ENABLE);////
p.FSMC_SetupTime = 0x02;
p.FSMC_WaitSetupTime = 0x04;
p.FSMC_HoldSetupTime = 0x02;
p.FSMC_HiZSetupTime = 0x03;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_Waitfeature = FSMC_Waitfeature_Enable ; //使能等待
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_TCLRSetupTime = 0x10;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_TARSetupTime = 0x10;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_CommonSpaceTimingStruct = &p;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_AttributeSpaceTimingStruct = &p;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_IOSpaceTimingStruct = &p;
FSMC_PCCARDInit(&FSMC_PCCARDInitStructure);
FSMC_PCCARDCmd(ENABLE);
}
到這里，就算配置完成。主函數(shù)調(diào)用。
然后主函數(shù)通過(guò)控制PCL6045的其中一個(gè)口實(shí)驗(yàn)成功，于是就算建立起了通信。
接下來(lái)就可以試驗(yàn)控制PCL6045參數(shù)指定數(shù)目的脈沖了。
于是，我根據(jù)手冊(cè)又編寫了如下小測(cè)試程序：
p645_wreg(AXS_AU, WPRMD, 0x00000041); //定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)模式
p645_wreg(AXS_AU, WRMV, 4012000000);
p645_wreg(AXS_AU, WRFL, 500L);
p645_wreg(AXS_AU, WRFH, 20000L);
p645_wreg(AXS_AU, WRUR, 200L);
p645_wreg(AXS_AU, WRDR, 400L);
p645_wreg(AXS_AU, WRMG, 29L);
p645_wcom(AXS_AU,STAUD);
運(yùn)行，成功產(chǎn)生脈沖！
正常過(guò)程很簡(jiǎn)單，但是，實(shí)際操作中，特別是第一次摸索的時(shí)候，遇到很多棘手的問(wèn)題。
比如PCL6045 硬件部分IF0 IF1 要接成8086方式。
一開始，我們的硬件電路按如下圖鏈接：
好像也沒(méi)什么問(wèn)題，于是就接著往下調(diào)，發(fā)現(xiàn)了一個(gè)很郁悶的問(wèn)題，當(dāng)時(shí)把問(wèn)題描述如下：
#define AXS_AX ((volatile unsigned int ) 0x90000000)
#define AXS_AY ((volatile unsigned int ) 0x90000004)
#define AXS_AZ ((volatile unsigned int ) 0x9000008)
#define AXS_AU ((volatile unsigned int ) 0x900000c)
其中 AXS_AX、AXS_AY、AXS_AZ、AXS_AU 分別表示 X、Y、Z、U 軸寄存器的起始地址
幾個(gè)地址均已經(jīng)能夠操作，能控制各個(gè)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
STM32通過(guò)FSMC與DSP通訊，通過(guò)16位傳送數(shù)據(jù)。
#define outpw( address,data) (*(unsigned short *)(address)=(data));
unsigned int inpw(unsigned int address) //讀寫某一段內(nèi)存
{
unsigned short data;
data=*(unsigned short*)address;
return data;
}
寫寄存器函數(shù)如下：
void p645_wreg(unsigned int base_addr,unsigned int rwcom,unsigned int data) //向某個(gè)軸的某個(gè)寄存器寫入數(shù)據(jù)
{
union udata{
unsigned int ldata;
unsigned short idata[2];
}udt;
udt.ldata = data;
outpw (base_addr 2, udt. idata[0]);
// Delay_Us(1); //就算加了延時(shí)也無(wú)效
outpw (base_addr 3, udt. idata[1]);
// Delay_Us(1); //就算加了延時(shí)也無(wú)效
outpw (base_addr, rwcom);
}
//讀寄存器函數(shù)如下：
unsigned long p645_rreg (unsigned int base_addr,unsigned int rrcom) //讀寄存器
{
unionudata{
unsigned int ldata;
unsigned short idata[2];
}udt;
outpw(base_addr, rrcom);
// Delay_Us(1);
udt.idata[0] = inpw (base_addr 2);
// Delay_Us(1);
udt.idata[1] = inpw (base_addr 3);
return(udt. ldata);
}
在設(shè)置解碼倍頻時(shí)，發(fā)現(xiàn)，無(wú)論我寫入的是哪個(gè)數(shù)（00，01，10），都不能改變編碼器讀出的數(shù)據(jù)，即始終是默認(rèn)的1倍解碼，即相關(guān)寄存器兩個(gè)bit是00的情況.