機器視覺采集系統(tǒng)應(yīng)用電路揭秘

　　有線視覺導航技術(shù)的優(yōu)點是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設(shè)置與變化比較簡單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實應(yīng)用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進的導航技術(shù)和重要發(fā)展方向。車載攝像裝置主要是由CCD攝像機、圖像采集卡、光源等設(shè)備組成。攝像裝置采集信息的電路原理圖見下圖：

　　攝像頭采集電路圖

　　在視覺系統(tǒng)啟動后，AGV的車載CCD攝像機就對小車前方的路徑進行相應(yīng)的圖像采集，經(jīng)過圖像采集卡后，經(jīng)過處理后送到相應(yīng)的上位計算機。AGV的上位計算機經(jīng)過對地面的信息進行適當圖像處理（主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測、區(qū)域增長）與圖象分析（主要包括特征攝取、物體識別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理），進而形成相應(yīng)的控制指令，再傳到車載計算機（單片機），進而控制AGV的相應(yīng)的動作。視覺系統(tǒng)的工作原理的示意圖：