關于uC/OS-II中的任務掛起討論

uC/OS-II是經(jīng)典的實時操作系統(tǒng)，開源的優(yōu)點就是可以使用者自己去分析和裁剪。我就簡單的說明一下uC/OS-II中的任務掛起以及任務喚醒操作。

在uC/OS-II中任務之間的切換比較簡單，就是運行態(tài)-就緒態(tài)-掛起態(tài)（等待態(tài)）-中斷服務態(tài)-睡眠態(tài)，其中睡眠態(tài)主要是指沒有被創(chuàng)建的任務，也就是我們可以定義很多的任務，但是不一定全部創(chuàng)建，當然也可以是被刪除以后的任務，我們也可以稱之為睡眠態(tài)，這也是我們不經(jīng)常使用的任務。其他的中斷服務態(tài)實際上就是在中斷服務中，他的運行級別是最高的。就緒態(tài)就是已經(jīng)做好運行準備的狀態(tài)，運行態(tài)永遠只有一個任務處于運行態(tài)。而掛起態(tài)或者稱等待態(tài)是最復雜的過程，其中牽涉到很多中不同的掛起狀態(tài)。

幾種典型的掛起態(tài)我做一下總結(jié)：

1、任務的掛起操作，一般都是采用OSTaskSuspend()將任務掛起，這種掛起的操作一般都是比較簡單的將就緒表中優(yōu)先級對應的位和組分別清除即可，而這種掛起的方式被喚醒的方式有且只有一種，即采用OSTaskResume()函數(shù)將就緒表中優(yōu)先級對應的位和組就緒即可。這也應該說是最準確的掛起，而不是所謂的等待態(tài)。

2、任務中調(diào)用時間延遲函數(shù)的掛起方式，準確的說這種掛起就是等待態(tài)，我們所謂的延遲等待，基本的實現(xiàn)原理就是通過節(jié)拍服務函數(shù)OSTimeTick（）減小延遲等待時間，這個實際上就是對任務控制塊OS_TCB中的變量OSTCBDly操作而實現(xiàn)的。在OSTCBDly>0期間將任務在就緒表中的位和組分別清除，是任務處于掛起操作，這種掛起實質(zhì)和任務的掛起方式相同。但是OSTimeTick（）的實現(xiàn)過程會檢測任務是否是被OSTaskSuspend()掛起，也就是真正的掛起態(tài)，只有當任務不是被OSTaskSuspend()掛起時才能被喚醒，這是需要注意的。

3、關于通信機制、同步過程中的任務掛起，這種任務掛起實質(zhì)上是任務等待狀態(tài)，實現(xiàn)的過程中會涉及到兩個續(xù)表，其中一個就是任務就緒表，另一個是任務等待續(xù)表，另外為了實現(xiàn)等待超時等問題，將OSTCBDly也考慮了進來，這樣也就使得這種任務的等待比之前的兩種掛起方式要復雜。但是等待超時與等待延遲有一定的相似之處，但不同的地方就是需要將等待續(xù)表中對應的優(yōu)先級位置清除，再設置就緒表中的位置位1，返回超時錯誤，這樣就能實現(xiàn)超時的掛起操作，而一般的事件等待機制，都是涉及到中斷、任務與任務之間的通信或者同步問題，掛起操作首先將任務在就緒表中的就緒標志位清除，同時設置任務的狀態(tài)為某種形式的掛起，然后設置等待續(xù)表中的相關位置，最后實現(xiàn)任務的調(diào)度。任務的喚醒操作是另一個任務發(fā)出信號，然后從等待續(xù)表中清除最高優(yōu)先級的任務，然后設置該任務在就緒表中的位置，并設置任務的狀態(tài)，最后實現(xiàn)任務的調(diào)度操作。一行就能實現(xiàn)任務的掛起操作。

綜合上面的總結(jié)可以知道uC/OS-II的任務掛起操作主要是3種，其中前兩種相比而言比較簡單，只是簡單的依靠就緒表或者時間延遲變量即可實現(xiàn)。而當涉及到任務的同步等機制時就會依靠就緒表，等待續(xù)表，以及時間延遲變量。但是任務的掛起和睡眠本質(zhì)上也是存在差別的，并不是同一種概念，因此我們在學下uC/OS-II的過程中需要特別注意。