適用于工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制的測(cè)量技術(shù)

　　工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制涵蓋一系列應(yīng)用，包括基于逆變器的風(fēng)扇或泵控制、具有更為復(fù)雜的交流驅(qū)動(dòng)控制的工廠自動(dòng)化以及高級(jí)自動(dòng)化應(yīng)用(如具有高級(jí)伺服控制的機(jī)器人)。這些系統(tǒng)需要檢測(cè)和反饋多個(gè)變量，例如電機(jī)繞組電流或電壓、直流鏈路電流或電壓、轉(zhuǎn)子位置和速度。在諸如增值功能(如狀態(tài)監(jiān)控)等考慮因素中，終端應(yīng)用需求、系統(tǒng)架構(gòu)、目標(biāo)系統(tǒng)成本或系統(tǒng)復(fù)雜度將決定變量的選擇和所需的測(cè)量精度。據(jù)報(bào)道，電機(jī)占全球總能耗的40%，國際法規(guī)越來越注重整個(gè)工業(yè)運(yùn)動(dòng)應(yīng)用的系統(tǒng)效率，因此，這些變量越來越重要，特別是電流和電壓。

　　本文將根據(jù)電機(jī)額定功率、系統(tǒng)性能要求以及終端應(yīng)用，重點(diǎn)討論各種電機(jī)控制信號(hào)鏈拓?fù)渲械碾娏髋c電壓檢測(cè)。在此情況下，電機(jī)控制信號(hào)鏈的實(shí)現(xiàn)會(huì)因傳感器選擇、電流隔離要求、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)選擇、系統(tǒng)集成以及系統(tǒng)功耗和接地劃分的不同而有所差異。

　　工業(yè)驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用圖譜

　　從簡單的逆變器到復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)控制應(yīng)用涵蓋一系列電機(jī)類型，但所有電機(jī)均包含特定功率級(jí)的電機(jī)控制系統(tǒng)，以及具有不同級(jí)別的檢測(cè)和反饋，可驅(qū)動(dòng)脈沖寬度調(diào)制器(PWM)模塊的處理器。圖1為應(yīng)用圖譜的簡化圖，展示了復(fù)雜度從左至右逐步提高的各種系統(tǒng)，首先是簡單的控制系統(tǒng)，如無需精密反饋僅使用簡單微處理器即可實(shí)現(xiàn)的泵、風(fēng)扇和壓縮機(jī)。隨著系統(tǒng)復(fù)雜度的提高(即移向圖譜的較高端)，復(fù)雜控制系統(tǒng)要求精確反饋和高速通信接口。例如帶傳感器或不帶傳感器的矢量控制感應(yīng)電機(jī)或永磁電機(jī)，以及針對(duì)圖1中所示效率而設(shè)計(jì)的高功率工業(yè)驅(qū)動(dòng)器(如大型泵、風(fēng)扇和壓縮機(jī))。圖譜的最高端為復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)器，用于機(jī)器人、機(jī)床以及貼片機(jī)器等應(yīng)用。隨著系統(tǒng)復(fù)雜度的提高，變量的檢測(cè)和反饋?zhàn)兊迷絹碓疥P(guān)鍵。

　　驅(qū)動(dòng)器架構(gòu)系統(tǒng)劃分

　　我們?cè)谠O(shè)計(jì)滿足各種工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用需求的系統(tǒng)時(shí)可能會(huì)遇到各種問題。通用電機(jī)控制信號(hào)鏈如圖2所示。

　　隔離要求非常重要，通常對(duì)產(chǎn)生的電路拓?fù)浜图軜?gòu)具有顯著影響。需要考慮兩個(gè)關(guān)鍵因素：隔離的原因和位置。

　　隔離分類的要求取決于前者?？赡芤蟾邏喊踩綦x(SELV)以防電擊，或功能隔離以便在非致命電壓之間進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，或?yàn)閷?shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)完整性并消除噪音而要求進(jìn)行隔離。隔離位置通常由系統(tǒng)的預(yù)期性能決定。電機(jī)控制通常是在充滿電噪聲的惡劣環(huán)境中進(jìn)行，采用的設(shè)計(jì)通常需承受數(shù)百伏的共模電壓，可能會(huì)在超過20 kHz的頻率下切換，并具有極高的瞬態(tài)dv/dt上升時(shí)間。為此，性能較高的系統(tǒng)和固有噪聲較高的大功率系統(tǒng)通常會(huì)設(shè)計(jì)為具有與控制級(jí)相隔離的功率級(jí)。無論是采用單處理器還是雙處理器設(shè)計(jì)都會(huì)影響隔離位置。在性能較低的低功耗系統(tǒng)中，通常是在數(shù)字通信接口上進(jìn)行隔離，這意味著功率級(jí)和控制級(jí)處于同一電位。低端系統(tǒng)需隔離的通信接口帶寬較低。由于高端系統(tǒng)要求具有較高帶寬，且傳統(tǒng)隔離技術(shù)具有局限性，因此，隔離高端系統(tǒng)的通信端口通常會(huì)比較困難。但是隨著磁性隔離的CAN和RS-485收發(fā)器產(chǎn)品(如www.analog.com/icoupler上ADI公司的產(chǎn)品)的問世，情況正在發(fā)生變化。

　　在高性能閉環(huán)電機(jī)控制設(shè)計(jì)中，兩個(gè)關(guān)鍵的元件構(gòu)成為PWM調(diào)制器輸出和電機(jī)相位電流反饋。圖3a和圖3b展示了需要進(jìn)行安全隔離的位置，具體位置取決于控制級(jí)是與功率級(jí)共享相同的電位還是以接地為基準(zhǔn)。無論何種情況，高端柵極驅(qū)動(dòng)器和電流檢測(cè)節(jié)點(diǎn)都需要隔離，但是圖3a中的隔離等級(jí)不同，這些節(jié)點(diǎn)只需進(jìn)行功能隔離，而在圖3b中，這些節(jié)點(diǎn)的人員安全隔離(即電流隔離)至關(guān)重要。

　　電流和電壓檢測(cè)的測(cè)量技術(shù)與拓?fù)?/p>

　　除上文所述的系統(tǒng)功率和接地劃分外，為檢測(cè)電流和電壓而實(shí)現(xiàn)的信號(hào)鏈還會(huì)因傳感器選擇、電流隔離要求、ADC選擇以及系統(tǒng)集成的不同而有所差異。為實(shí)現(xiàn)高保真測(cè)量而進(jìn)行的信號(hào)調(diào)理并非易事。例如，在如此嘈雜的環(huán)境中恢復(fù)小信號(hào)或傳送數(shù)字信號(hào)就非常具有挑戰(zhàn)性，而隔離模擬信號(hào)則是更大的挑戰(zhàn)。在許多情況下，信號(hào)隔離電路會(huì)引起相位延遲使得系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能受限的。相位電流檢測(cè)尤其困難，因?yàn)樵摴?jié)點(diǎn)連接的電路節(jié)點(diǎn)與功率級(jí)(逆變器模塊)核心中的柵極驅(qū)動(dòng)器輸出的節(jié)點(diǎn)相同，因此在隔離電源和開關(guān)瞬變方面的需求也相同。通常根據(jù)以下三個(gè)關(guān)鍵因素來確定需在電機(jī)控制系統(tǒng)中實(shí)施的測(cè)量信號(hào)鏈(技術(shù)、信號(hào)調(diào)理和ADC)：

　　1. 決定測(cè)量需求的系統(tǒng)中的點(diǎn)或節(jié)點(diǎn)。

　　2. 電機(jī)功率水平以及最終選擇的傳感器(本身是否具有隔離功能)。傳感器選擇在很大程度上影響著ADC的選擇，包括轉(zhuǎn)換器架構(gòu)、功能以及模擬輸入范圍。

　　3 終端應(yīng)用。這可推動(dòng)檢測(cè)信號(hào)鏈中對(duì)高分辨率、精度或速度的需要。例如，在較大的速度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)不帶傳感器的控制要求進(jìn)行更多、更頻繁、更精確的測(cè)量。終端應(yīng)用還會(huì)影響對(duì)ADC功能的要求。例如，多軸控制可能需要通道數(shù)更高的ADC。

　　電流和電壓傳感器

　　電機(jī)控制中最常用的電流傳感器為分流電阻、霍爾效應(yīng)(HE)傳感器以及電流互感器(CT)。雖然分流電阻具有隔離功能且會(huì)在電流較高時(shí)出現(xiàn)損耗，但是它們是所有傳感器中最具線性、成本最低且適用于交流和直流測(cè)量的傳感器。為限制分流功率損耗的信號(hào)電平衰減通常將分流應(yīng)用限制為50 A或更低。CT傳感器和HE傳感器可提供固有的隔離，因此能夠用于電流較高的系統(tǒng)。但是它們的成本更高，并且采用此類傳感器的解決方案在精度上不及采用分流電阻的解決方案，這是由于此類傳感器本身的初始精度較差或者在溫度方面的精度較差。

　　除傳感器類型外，還有許多可選的電機(jī)電流測(cè)量節(jié)點(diǎn)。平均直流鏈路電流即可滿足控制需求，但是在更高級(jí)的驅(qū)動(dòng)器中，電機(jī)繞組電流用作主反饋?zhàn)兞俊Ｖ苯酉辔焕@組電流測(cè)量是理想的選擇，可用于高性能系統(tǒng)。然而，在每個(gè)低位逆變器引腳上使用分流器或在直流鏈路中使用單個(gè)分流器可以間接測(cè)量繞組電流。這些方法的優(yōu)勢(shì)在于，分流信號(hào)全都以共用電源為基準(zhǔn)，但是從直流鏈路提取繞組電流要求采樣與PWM開關(guān)同步。采用以上任何一種電流檢測(cè)技術(shù)均可進(jìn)行直接相位繞組電流測(cè)量，但是必須隔離分流電阻信號(hào)。高共模放大器可提供功能隔離，但是人員安全隔離必須由隔離式放大器或隔離式調(diào)制器提供。

　　圖4展示了上述各類電流反饋選擇。雖然只需選擇其中一種即可進(jìn)行控制反饋，但還可將直流鏈路電流信號(hào)用作備份信號(hào)以進(jìn)行保護(hù)。

　　如前所述，系統(tǒng)功率和接地劃分將決定需要的隔離分類，并從而判斷出適用的反饋。系統(tǒng)的目標(biāo)性能還會(huì)影響傳感器選擇或測(cè)量技術(shù)?？v觀整個(gè)性能圖譜，還可實(shí)現(xiàn)許多配置。

　　低性能示例：共用電位上的功率級(jí)和控制級(jí)，檢測(cè)選項(xiàng)A或B

　　使用引腳分流是一種最經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的電機(jī)電流測(cè)量技術(shù)。在本例中，功率級(jí)與控制級(jí)共享同一電位，不存在要處理的共模，并且選項(xiàng)A或選項(xiàng)B的輸出可直接連接至信號(hào)調(diào)理電路及ADC.此類拓?fù)涑Ｒ娪谖⑻幚砥髦星队蠥DC的低功耗和低性能系統(tǒng)。

　　高性能示例：控制級(jí)接地，檢測(cè)選項(xiàng)C、D或E

　　在本例中，需要進(jìn)行人員安全隔離。檢測(cè)選項(xiàng)C、D和E均有可能。在所有三個(gè)選項(xiàng)中，選項(xiàng)E提供最優(yōu)質(zhì)的電流反饋，并且作為高性能系統(tǒng)，系統(tǒng)中可能存在FPGA或其他形式的處理，可提供適用于隔離調(diào)制器信號(hào)的數(shù)字濾波器。對(duì)于選項(xiàng)C的ADC選擇，通常采用分立式隔離傳感器(很可能是閉環(huán)HE)，以實(shí)現(xiàn)比使用當(dāng)前嵌入式ADC產(chǎn)品更高的性能。與共模放大器相比，該配置中的選項(xiàng)D為隔離式放大器，因?yàn)樾枰M(jìn)行安全隔離。隔離式放大器會(huì)使性能受限，因此嵌入式ADC解決方案便可滿足需要。與選項(xiàng)C或E相比，該選項(xiàng)可提供保真度最低的電流反饋。此外，雖然可將嵌入式ADC視為“免費(fèi)”,將隔離式放大器視為“廉價(jià)”,但實(shí)施時(shí)通常還需要額外的組件進(jìn)行偏移補(bǔ)償和電平轉(zhuǎn)換，以進(jìn)行ADC輸入范圍匹配，從而提高了信號(hào)鏈的總體成本。

　　在電機(jī)控制設(shè)計(jì)中，可采用許多拓?fù)錂z測(cè)電機(jī)電流，并需考慮多種因素，例如成本、功率水平以及性能水平。大多數(shù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員的重要目標(biāo)是改善電流檢測(cè)反饋，以在其成本目標(biāo)范圍內(nèi)提高效率。對(duì)于較高端的應(yīng)用，電流反饋不僅對(duì)于效率，而且對(duì)于其他系統(tǒng)性能測(cè)量(如動(dòng)態(tài)響應(yīng)、噪聲或轉(zhuǎn)矩波動(dòng))也至關(guān)重要。很顯然，在各種可用的拓?fù)渲?，存在性能由低到高的連續(xù)體，圖5為粗略映射圖，展示了低功率和高功率選項(xiàng)。

　　電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員目標(biāo)、需求以及發(fā)展趨勢(shì)：從HE傳感器轉(zhuǎn)換至分流電阻

與隔離式∑-Δ調(diào)制器耦合的分流電阻可提供最優(yōu)質(zhì)的電流反饋，其中，電流電平足夠低，完全可滿足分流需求。目前，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員的明顯傾向于從HE傳感器轉(zhuǎn)換至分流電阻，并且與隔離式放大器方案相比，設(shè)計(jì)人員還傾向于采用隔離式調(diào)制器方案。僅僅更換傳感器本身就可降低物料清單(BOM)和PCB裝配成本并提高傳感器的精度。分流電