CAN總線學(xué)習(xí)系列之五——CAN協(xié)議簡(jiǎn)單介紹

硬件設(shè)計(jì)好了，在進(jìn)行軟件編程之前我們最好對(duì)CAN總線的協(xié)議有個(gè)了解。
一報(bào)文傳送由以下四種幀類型
1數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器。
2遠(yuǎn)程幀：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一識(shí)別符的數(shù)據(jù)幀。
3錯(cuò)誤幀：任何單元檢測(cè)到一總線錯(cuò)誤時(shí)就發(fā)送錯(cuò)誤幀。
4超載幀： 用來在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí)。

二幀格式介紹
1數(shù)據(jù)幀
數(shù)據(jù)幀由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。
2遠(yuǎn)程幀
遠(yuǎn)程幀由6個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。
3錯(cuò)誤幀
錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成。第一個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤標(biāo)志，用做為不同站提供錯(cuò)誤標(biāo)志的疊加；第二個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤界定符。
4超載幀
超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：超載標(biāo)志和超載界定符。

三幀格式中重點(diǎn)部分介紹
1幀起始
幀起始標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，由一個(gè)單獨(dú)的“顯性”位組成。由控制芯片完成。
2仲裁場(chǎng)
仲裁場(chǎng)包括標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（RTR）。
對(duì)于CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)識(shí)符的長(zhǎng)度為11位。RTR位在數(shù)據(jù)幀中必須是顯性位，而在遠(yuǎn)程幀必須為隱性位。
對(duì)于CAN2.0，標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的仲裁場(chǎng)不同。在標(biāo)準(zhǔn)格式中，仲裁場(chǎng)由11位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位組成。在擴(kuò)展格式中，仲裁場(chǎng)由29位標(biāo)識(shí)符和替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求位（SRR）、標(biāo)志位（IDE）和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位組成。
仲裁場(chǎng)的作用之一是說明數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀發(fā)送目的地；之二是指出數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀。仲裁場(chǎng)的數(shù)據(jù)由軟件編程配置SJA1000完成。
3 控制場(chǎng)
控制場(chǎng)由6個(gè)位組成，說明數(shù)據(jù)幀中有效數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度?？刂茍?chǎng)的數(shù)據(jù)由軟件編程配置SJA1000完成。
4數(shù)據(jù)場(chǎng)
數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0~8個(gè)字節(jié)。數(shù)據(jù)場(chǎng)的數(shù)據(jù)由軟件編程配置SJA1000完成。
5CRC場(chǎng)
CRC場(chǎng)包括CRC序列，這部分由SJA1000控制芯片完成。
6應(yīng)答場(chǎng)
應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為兩個(gè)位，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。由SJA1000控制芯片自動(dòng)完成。
7 幀結(jié)束
每一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列界定，這個(gè)標(biāo)志序列由7個(gè)“隱性”位組成。這部分由SJA1000控制芯片自動(dòng)完成。
總之，仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)由軟件編程配置SJA1000完成；幀起始、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束由CAN總線控制芯片SJA1000自動(dòng)完成。

其中要重點(diǎn)理解的就是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀以及組成幀的重要部分。所以初學(xué)者首先把這兩種幀格式掌握了，學(xué)習(xí)CAN總線應(yīng)該就可以入門了。