正確設(shè)置FHPP協(xié)議模式下的CAN參數(shù)

FHPP協(xié)議是基于CANopen協(xié)議開發(fā)的，提供了更全面的Motion控制功能塊（見圖三）；
然而在實際應(yīng)用中，當我們選用了CMMD或者2個以上CMMS驅(qū)動器，按常規(guī)方案架設(shè)好CANopen網(wǎng)絡(luò)，在總線運行中就會發(fā)現(xiàn)：低位數(shù)據(jù)區(qū)（排在CAN網(wǎng)絡(luò)前面）的那個伺服控制器上的CAN指示燈是熄滅的，但是馬達控制器不報錯，F(xiàn)HPP通訊卻死活也激活不出來！
觀察PLC程序，通常會發(fā)現(xiàn)1號軸功能塊里的FHPP_In、FHPP_Out數(shù)據(jù)是異常的。這種情況下，采用常規(guī)手段，例如：修改編寫PLC程序、用FCT刷固件、用FCT恢復出廠設(shè)置后新建再下載項目、優(yōu)化外圍電路與電能質(zhì)量等等，哪怕是更換上新的控制器，都是沒用的。怎么辦？
冷靜思索下，發(fā)現(xiàn)還是FHPP協(xié)議的特殊性，使其CAN通訊參數(shù)也不能采用常規(guī)設(shè)置，問題是設(shè)置哪些參數(shù)，設(shè)置為多少呢？有必要牢記以下這幾張CODESYS中的CAN參數(shù)截圖（見圖一、圖二），適用于幾乎所有采用FHPP協(xié)議通訊的場合！






以后我會詳解這些參數(shù)。