怎樣理解CAN總線的非破壞性總線仲裁技術(shù)

當(dāng)一個節(jié)點要發(fā)送數(shù)據(jù)時，首先監(jiān)聽信道；如果信道空閑就發(fā)送數(shù)據(jù)，并繼續(xù)監(jiān)聽；如果在數(shù)據(jù)發(fā)送過程中監(jiān)聽到了沖突，則立刻停止數(shù)據(jù)發(fā)送，等待一段隨機的時間后，重新開始嘗試發(fā)送數(shù)據(jù)。

而CAN總線是使用的無損仲裁方式（即你所指的非破壞性仲裁）：就是當(dāng)兩個或者以上的不同ID節(jié)點“同時”向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時候，優(yōu)先級最高的就能直接發(fā)送，優(yōu)先級低的就自動退回，等待空閑時候再向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，所以對于優(yōu)先級最高的節(jié)點來說“發(fā)送時間”就是無損的。（相對來說以太網(wǎng)就不是這種模式，是每一個節(jié)點都要退回來，隨機一個時間再發(fā)送出去，沒有優(yōu)先級的意思，所以從理論概念上說實時性差一些）。

而CAN總線節(jié)點的優(yōu)先級主要由ID值決定的，值越小優(yōu)先級越高。