（2）仲裁域，這個(gè)域表示數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)別。這個(gè)域的結(jié)構(gòu)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的格式是有差別的。
注1：關(guān)于ID：
標(biāo)準(zhǔn)格式的ID有11bit，從ID28到ID18被依次發(fā)送，禁止高7位全為隱性。（禁止設(shè)定：ID=1111111xxxx）。這樣總共有（2048-16）個(gè)ID能被使用。
擴(kuò)展格式的ID有29個(gè)bit?；綢D從ID28到ID18，擴(kuò)展ID由ID17到ID0表示，基本ID和標(biāo)準(zhǔn)格式ID相同，禁止高7bit全都為隱性，（禁止設(shè)定：基本ID=1111111xxxx）。這樣總共有（2048-16）個(gè)ID能被使用。
在任何情況下，總線上不可能有多個(gè)設(shè)備在同一時(shí)刻使用同一個(gè)ID傳輸數(shù)據(jù)幀。
（3）控制域，占6個(gè)bit，指示要傳輸信息的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)，這個(gè)域的結(jié)構(gòu)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的格式是有差別的。如圖18所示
注1：保留位（r0，r1），保留位必須以顯性電平傳送，然而，在接收側(cè)可以接收顯性、隱性集任意組合的電平。
注2：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC），數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼與數(shù)據(jù)的字節(jié)對(duì)應(yīng)關(guān)系見表7所示。數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)必須是0-8個(gè)字節(jié)，但接收方對(duì)DLC=9-15的情況并不視為錯(cuò)誤。
（4）數(shù)據(jù)域，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的或擴(kuò)展的格式都是一樣的。這個(gè)域是傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，可以是0到8個(gè)字節(jié)，字節(jié)數(shù)載控制域中指明。數(shù)據(jù)輸出開始于MSB。如圖19所示：
（5）CRC域，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的或擴(kuò)展的格式都是一樣的。這個(gè)域用來(lái)檢查幀是否有傳輸錯(cuò)誤，它由15bit CRC碼和一個(gè)bitCRC定界符（delimiter）（separating bit分隔bit）
CRC的產(chǎn)生方法是采用下面的多項(xiàng)式：，CRC的計(jì)算范圍是SOF、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域。在接收側(cè)，會(huì)對(duì)接收到的數(shù)據(jù)幀的這些域進(jìn)行CRC計(jì)算，如果計(jì)算結(jié)果與收到的CRC不一致，則表明存在傳輸錯(cuò)誤。
（6）ACK域，是對(duì)一幀已被正常接收的一個(gè)確認(rèn)信號(hào)，由2個(gè)bit組成，一個(gè)是ACK的slot，一個(gè)是ACK的定界符（delimiter），如圖21所示：
注1：發(fā)送單元的ACK域，發(fā)送單元以隱性bit發(fā)送ACK slot和ACK 的delimiter。
注2：接收單元的ACK域，正確接收到信息的接收單元在接收幀的ACK slot里發(fā)送一個(gè)顯性bit，以通知發(fā)送單元其已經(jīng)正確接收完畢，這又稱“sending ACK”或“returning ACK”。
“Returning an ACK”：
所有接收單元只要不是處于bus-off或休眠狀態(tài)，只有正確接收信息的單元才能發(fā)送ACK。發(fā)送單元并不發(fā)送ACK。如果總線上除了發(fā)送單元，沒有其它單元能接收信息，則No ACK被返回。為了通訊的建立，除了發(fā)送單元外，至少需要有一個(gè)單元能夠接收信息。如果總線上有2個(gè)或更多個(gè)單元能接收到信息，如果它們中任意一個(gè)正常接收到信息，則會(huì)有ACK被返回。
（7）幀結(jié)束，指示一幀結(jié)束，由7個(gè)隱性位組成。如圖22
1.3 遙控幀
遙控幀是接收單元請(qǐng)求發(fā)送單元發(fā)送一個(gè)信息，遙控幀有6個(gè)域組成。如圖23顯示的那樣，除了沒有數(shù)據(jù)域外其它與數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)是一樣的。
(1) 幀開始（SOF）：這個(gè)域表示數(shù)據(jù)幀的開始。
(2) 競(jìng)爭(zhēng)域：這個(gè)域表示數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)，具有同樣ID的數(shù)據(jù)幀被請(qǐng)求。
(3) 控制域：這個(gè)域表示保留位和數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)
(4) CRC域：這個(gè)域用于檢查幀的傳輸錯(cuò)誤。
(5) ACK域：是對(duì)幀已經(jīng)被正常接收的一個(gè)證實(shí)。
(6) 幀結(jié)束：指示遙控幀的結(jié)束
遙控幀和數(shù)據(jù)幀：
- 遙控幀沒有數(shù)據(jù)域，在仲裁域里的RTR位是隱性電平，而數(shù)據(jù)幀RTR則為顯性的。
- 沒有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀與遙控幀可以通過RTR為來(lái)區(qū)分
- 遙控幀沒有數(shù)據(jù)域，其數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼用來(lái)干什么？
- 遙控幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼的值表示對(duì)應(yīng)請(qǐng)求的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。
- 沒有數(shù)據(jù)域的數(shù)據(jù)幀用來(lái)干什么？
- 例如，數(shù)據(jù)幀可以被各單元用來(lái)作為周期連接確認(rèn)/應(yīng)答，或者仲裁域本身帶有實(shí)質(zhì)性信息。
1.4 錯(cuò)誤幀
這個(gè)幀用來(lái)通知在傳輸期間發(fā)生了一個(gè)錯(cuò)誤，錯(cuò)誤幀由一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志和一個(gè)錯(cuò)誤定界符組成，錯(cuò)誤幀由CAN的硬件來(lái)發(fā)送。圖24顯示了錯(cuò)誤幀的結(jié)構(gòu)。
(1) 錯(cuò)誤標(biāo)志：有2種錯(cuò)誤標(biāo)志類型：主動(dòng)錯(cuò)誤和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志
a)主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：6個(gè)顯性位
b) 被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：6個(gè)隱性位
(2) 錯(cuò)誤定界符：由8個(gè)隱性位組成。
注1：錯(cuò)誤標(biāo)志重疊：取決于連接到總線上的各單元檢測(cè)出錯(cuò)誤的時(shí)間，錯(cuò)誤標(biāo)志可能一個(gè)重疊在另一個(gè)上，總共可達(dá)12bit長(zhǎng)度。
注2：主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)輸出的錯(cuò)誤標(biāo)志。
注3：被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)輸出的錯(cuò)誤標(biāo)志。
1.5 過載幀
這個(gè)幀被接收單元用來(lái)通知還沒有準(zhǔn)備好接收幀。它由一個(gè)過載標(biāo)志和一個(gè)過載定界符組成。圖25顯示了錯(cuò)誤幀的結(jié)構(gòu)。
(1) 過載標(biāo)志：由6個(gè)顯性位組成，過載標(biāo)志與錯(cuò)誤幀的主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志具有相同的結(jié)構(gòu)。
(2) 過載定界符：由8個(gè)隱性位組成，過載定界符與錯(cuò)誤幀的錯(cuò)誤定界符具有相同的結(jié)構(gòu)。
注1：錯(cuò)誤標(biāo)志重疊：向錯(cuò)誤標(biāo)志一樣，取決于時(shí)間，過載標(biāo)志可能一個(gè)重疊在另一個(gè)上，總共可達(dá)12bit長(zhǎng)度。
1.6 幀間間隔
這個(gè)幀用來(lái)隔開數(shù)據(jù)幀和遙控幀。數(shù)據(jù)和遙控幀可通過插入幀間間隔與前面?zhèn)鬏數(shù)娜魏螏〝?shù)據(jù)幀、遙控幀、錯(cuò)誤幀、過載幀）分開。
過載幀和錯(cuò)誤幀前不能插入幀間間隔。如圖26所示。
（1）間隔：由3個(gè)隱性位組成。在間隔期間如果檢測(cè)到顯性電平，則必須發(fā)送過載幀，然而，如果間隔的第3bit是顯性電平，間隔被認(rèn)為是SOF
（2）總線空閑：是隱性電平，長(zhǎng)度沒有限制（它可以是0bit長(zhǎng)）。當(dāng)總線處于這種狀態(tài)的時(shí)候，總線被認(rèn)為是自由空閑的，任何單元都可以啟動(dòng)發(fā)送信息。
（3）暫停傳輸（傳輸暫停期）：有8個(gè)隱性位組成。只在處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元?jiǎng)偘l(fā)送一個(gè)消息后的幀間隔中包含的段。
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