單目視覺車道偏離報(bào)警系統(tǒng)
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當(dāng)車道檢測出來以后，需要根據(jù)車道信息判斷車輛在車道中的位置，因此車道偏離決策算法也是車道偏離報(bào)警系統(tǒng)的關(guān)鍵，它主要是確定一個(gè)合適的預(yù)警量向駕駛員提供報(bào)警，能夠保證及時(shí)和準(zhǔn)確報(bào)警，同時(shí)不會(huì)對駕駛員造成過多的干擾。目前常用的偏離決策算法都需要對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定（如TLC方法），增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，并給安裝帶來不便。本系統(tǒng)采用的車道夾角法，不需要對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，安裝時(shí) 保持相機(jī)與車輛平行即可。如果車輛的左右車道夾角之和超過某一設(shè)定閾值，則認(rèn)為車輛偏離正常車道，系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前行使?fàn)顩r綜合判斷駕駛員是否無意識偏離了行車道，并發(fā)出報(bào)警，提醒駕駛員糾正行車路線。圖4為車道偏離算法流程圖。
圖4車道偏離算法流程圖
五、仿真結(jié)果與分析
圖5（a）為車輛位于車道中心附近行駛，（b）為車輛位于車道偏左行駛，（c）為車輛位于車道偏右行駛，（d）（e）（f）分別為（c）（b）（c）所示行使?fàn)顟B(tài)下的控制臺顯示界面。如（d）所示，當(dāng)車輛位于車道中心附近行使時(shí)，車道偏移量的值在0值附近擺動(dòng)，表示車輛并未發(fā)生偏離，此時(shí)偏離報(bào)警燈也未點(diǎn)亮。如（e）所示，當(dāng)車輛無意識行駛到車道左邊時(shí)，車道偏移量在-20到-30之間擺動(dòng)，此時(shí)左偏報(bào)警燈閃亮，同時(shí)發(fā)出較低頻率的蜂鳴報(bào)警聲，表示車輛向左偏離。當(dāng)車輛偏向右邊車道時(shí)如（c）所示；偏移量的值在20到30之間變化，右偏報(bào)警燈閃亮，并發(fā)出較高頻率的蜂鳴報(bào)警聲，如圖（f）所示。
車輛在虛線道路上行駛的情況如圖6所示，（b）表示車道偏離量在0值附近變化，說明車輛沒有發(fā)生偏離，（c）為車輛左偏時(shí)的偏離量的值，其值在-20附近變化 ，（d）為車輛右偏時(shí)的偏離量值，其值在-20到-30之間變化。
圖5車輛在實(shí)線車道上行駛的實(shí)驗(yàn)結(jié)果
圖6
從以上模型車輛的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，系統(tǒng)能夠較好地適應(yīng)不同線型的車道線，并能在模型車輛偏離時(shí)做出正確的判斷，發(fā)出不同的報(bào)警提示，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。
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