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	 > 嵌入式系統(tǒng) > 設計應用 > 基于CAN總線的分布式運動控制
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          基于CAN總線的分布式運動控制
          
						
          
				作者：
				時間：2016-12-16
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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          一：當今的自動化應用中，智能型技術發(fā)展方興未艾，例如分布式運動控制，其中所有信息與控制均由中央服務器推送至自動化系統(tǒng)的邊緣裝置，這種設計大量節(jié)約了時間與金錢，儼然形成一種趨勢。之前分布式控制并不普及人們使用傳統(tǒng)的集中式運動控制，由主機（如PLC）管理馬達的運動，但是這種控制方式的缺點是需要大量的步線，建置如此復雜的系統(tǒng)相當困難，常出現(xiàn)線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務的情況。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201612/330617.htm
          相較之下，分布式運動控制系統(tǒng)可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅(qū)動器內(nèi)部或周圍，從中心點至各運動軸的布線需求大幅減少，除使布線作業(yè)更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統(tǒng)可有效串聯(lián)短程控制以達到較遠距離，使整體控制范圍擴大，則是另一項額外的效益。
          二：TRIANMIC是德國一家從事運動控制的研發(fā)型公司，致力于步進電機，直流電機，壓電陶瓷電機的驅(qū)動器，控制器，通訊工具，運動控制芯片的開發(fā)，此外還為客戶提供專業(yè)定做方案。其幾乎所有產(chǎn)品都是基于分布式控制理念。現(xiàn)在就介紹基于TRINAMIC產(chǎn)品的嵌入式運動控制方案。整個方案系統(tǒng)圖

          上圖為控制1100個步進電機的例子，下圖為結(jié)構簡圖。
          整個網(wǎng)路結(jié)構十分清晰，主要有Ethernet轉(zhuǎn)CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN總線的控制+驅(qū)動+電機+反饋）現(xiàn)分別介紹PD-140-42和NET-2-X。
          三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅(qū)動+電機+反饋
          TRINAMIC產(chǎn)品的一個主要的特點就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的產(chǎn)品，舉其中一款產(chǎn)品PD-140-42為例。電氣參數(shù)：
          ■平時的供電電壓為24 V，電流2A
          ■低功耗設計，內(nèi)部集成完整的保護功能
          ■可以在運動過程中即時改變電機參數(shù)
          ■最大細分為64，MixDecay專利技術保證電機運行平穩(wěn)
          ■集成磁編碼器（40 96個脈沖/圈）
          ■除帶有正負限位外，還具有2個輸入，兩個輸出
          ■多種通訊方式USB，RS232，RS485和CAN
          				   
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
          
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