臺(tái)達(dá)CANopen總線(xiàn)在多線(xiàn)切割設(shè)備中的應(yīng)用
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1 系統(tǒng)說(shuō)明
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201612/331005.htm線(xiàn)切割系統(tǒng)的磨削原理是使用自由研磨劑而非固定的研磨劑，因此往復(fù)式切削系統(tǒng)比傳統(tǒng)的單向切削系統(tǒng)具有一定的優(yōu)勢(shì)。對(duì)于同種材料來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)可以有更大的行程和線(xiàn)的移動(dòng)速度，只有通過(guò)線(xiàn)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，才能達(dá)到理想的研磨效果。連續(xù)的供線(xiàn)系統(tǒng)和舊線(xiàn)回收系統(tǒng)，可以避免線(xiàn)的破損，還可促使線(xiàn)的張緊以保證切削線(xiàn)的剛性，這有利于保持破方精度，同時(shí)，最大限度地利用切削線(xiàn)可以有效降低消耗。機(jī)械結(jié)構(gòu)模型如圖1所示，機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)物如圖2所示。
圖1 機(jī)械結(jié)構(gòu)模型
圖2 機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)物
整個(gè)系統(tǒng)用到7臺(tái)伺服馬達(dá)，存線(xiàn)系統(tǒng)即輥筒電機(jī)5.5kW一臺(tái)、機(jī)頭引導(dǎo)電機(jī)3kW兩臺(tái)、工作臺(tái)電機(jī)2kW一臺(tái)、力臂電機(jī)5.5kW兩臺(tái)，微調(diào)電機(jī)400W一臺(tái)。其中，力臂電機(jī)以扭矩方式給出系統(tǒng)初始張力。輥筒電機(jī)作為走線(xiàn)系統(tǒng)主動(dòng)部分接收CAN總線(xiàn)速度指令，機(jī)頭引導(dǎo)電機(jī)跟隨輥筒電機(jī)同步運(yùn)行。工作臺(tái)作為獨(dú)立運(yùn)作部分接收CAN總線(xiàn)速度指令。微調(diào)電機(jī)調(diào)節(jié)在開(kāi)始繞線(xiàn)給定初始張力后切割線(xiàn)長(zhǎng)短變化。
2 系統(tǒng)要求
2.1 設(shè)計(jì)要求
切割速度0～12m/s，放線(xiàn)張力0～70N，工作臺(tái)進(jìn)給速度0.1mm～300mm/min。
2.2 鋼絲線(xiàn)在高速往復(fù)運(yùn)行中的張力控制，必須保持張力穩(wěn)定
張力抖動(dòng)變化主要是因各電機(jī)線(xiàn)速度不能絕對(duì)一致引起的，這里采取張力開(kāi)環(huán)，位置閉環(huán)方式，兩力臂電機(jī)以定值給出扭矩使系統(tǒng)達(dá)到預(yù)設(shè)張力值。實(shí)時(shí)采集力臂反饋位置變化量來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)輥筒電機(jī)及兩機(jī)頭引導(dǎo)電機(jī)的角速度，以使各電機(jī)線(xiàn)速度差趨近于零。
2.3 機(jī)頭引導(dǎo)電機(jī)之間的同步
兩牽引電機(jī)是實(shí)際運(yùn)行中能很好地跟隨輥筒給出的脈沖軌跡，但因電機(jī)間存在的物理差異及負(fù)載差異導(dǎo)致兩電機(jī)實(shí)際反饋脈沖會(huì)有一定差異，這里采用臺(tái)達(dá)A2伺服特有的龍門(mén)同動(dòng)技術(shù)很好地改善了兩電機(jī)間的位置誤差滿(mǎn)足了設(shè)計(jì)要求。
2.4 CANopen總線(xiàn)及以太網(wǎng)通訊，通訊實(shí)時(shí)性好、通訊速率快、響應(yīng)性好
3 系統(tǒng)配置
臺(tái)達(dá)機(jī)電的優(yōu)越的性能在整個(gè)系統(tǒng)那個(gè)得到了充分的證明，整個(gè)系統(tǒng)的配置：臺(tái)達(dá)A2-M系列伺服七套、HMIDOP-BE10E615、DVP28SV、DVPEN01、DVPCOMP、DVP04AD、DVP08SN、DVP08SM等等，控制結(jié)構(gòu)如圖3所示，接線(xiàn)圖如圖4所示。
圖3控制系統(tǒng)圖
圖4 系統(tǒng)接線(xiàn)圖
4 系統(tǒng)總結(jié)
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、優(yōu)越的伺服特性同步追隨特性好、安裝方便、總線(xiàn)控制省配線(xiàn)，整個(gè)系統(tǒng)工作效率高，性?xún)r(jià)比高。整個(gè)系統(tǒng)以總線(xiàn)控制為基石，編程方便，能夠很好地滿(mǎn)足客戶(hù)的需求，系統(tǒng)集成能力強(qiáng)。
評(píng)論