CAN總線使用總結

控制域：由6個位組成，包括2個保留位（IDE，ro）用于CAN協(xié)議擴展，4位數(shù)據(jù)長度碼，允許數(shù)據(jù)的

長度值為0~8。

數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)按照長度碼指示的數(shù)據(jù)長度進行發(fā)送，接收的數(shù)據(jù)同樣如此，第一個字節(jié)的最高有

效位第一個被發(fā)送/接收。

循環(huán)冗余校驗域（CRC）：由CRC序列位（15位）和一個CRC邊界符（1個弱位）組成。CRC的范圍

包括起始域、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC序列。之所以選用這種幀校驗方式，因為：這種CRC碼對于

少于127位的幀最佳。

應答域：應答域由發(fā)送方發(fā)送的兩位弱位組成（應答空隙和應答分界位），當接收器正確地接收到有

效的報文時，接收器就會在應答間隙期間（發(fā)送ＡＣＫ信號）向發(fā)送器發(fā)送一顯性位以示應答。因此發(fā)送節(jié)

點一直監(jiān)測總線信號以確認網絡中至少有一個節(jié)點正確接收到發(fā)信息。應答分界位是應答域中的第二個弱

位，有此可見，應答空隙兩邊有兩個弱位：CRC分界位和應答分界位。

幀結束域：每一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀一串7位的弱位幀結束域結束。

2.遠程幀：請求數(shù)據(jù)

遠程幀由6個域組成：起始域、仲裁域、控制域、CRC域、應答域、幀結束域。

遠程幀與數(shù)據(jù)幀不同之處在于：RTR位為高，無數(shù)據(jù)域。

3.錯誤指示幀：用于指示傳送過程中的錯誤信息

錯誤指示幀由兩個不同的域組成：第一個域反映來自控制器的錯誤標志，第二個域為錯誤分界符。

錯誤標志：有兩種，一個由6個強位組成的主動錯誤標志；另一個由6個弱位組成的被動錯誤標志，

它是被其他CAN控制器強位改寫。 處于主動錯誤狀態(tài)的CAN節(jié)點檢測到錯誤發(fā)出主動錯誤標志，該錯誤標

志不滿足位填充規(guī)則，或者是破壞應答域或結束域固定格式，所有其他節(jié)點都檢測到錯誤狀態(tài)，并發(fā)出該錯

誤標志。因此，這些從總線上監(jiān)測到的強位串是不同節(jié)點發(fā)出錯誤標志的結果，這一標志最短為6個，最長

為12個。被動錯誤標志（不太理解。。。后續(xù)）

錯誤分界：它由8個弱位組成，與過載分界有相同的格式，當錯誤標志發(fā)生后，每一個CAN節(jié)點監(jiān)測

總線，直到檢測到一個強位出現(xiàn)，這表明所有CAN節(jié)點已經完成錯誤標志的發(fā)送，并開始發(fā)送8個弱位的分

界符，之后網絡上的主動錯誤節(jié)點便可同時開始其他的發(fā)送。如果數(shù)據(jù)幀或遠程幀在發(fā)送過程中發(fā)現(xiàn)錯誤

后，當前的信息作廢，并啟動重新發(fā)送。如果CAN節(jié)點發(fā)現(xiàn)錯誤指示幀錯誤，則重發(fā)，當連續(xù)多次出現(xiàn)此錯

誤時，則相應的節(jié)點變?yōu)楸粍渝e誤節(jié)點。為正確結束錯誤標志，被動態(tài)節(jié)點需要至少3個位周期。

4.過載幀：用于后續(xù)幀的延時

過載幀由兩個域組成：過載標志和過載分界。

以下情況可以導致過載幀發(fā)送：

（1）.接收未準備好即接收方需要過多的時間處理當前的數(shù)據(jù)；

（2）.在幀間空隙的第一位或第二位發(fā)現(xiàn)顯性位信號；

過載幀發(fā)送條件：

（1）.在幀間空隙域的第一個位周期；

（2）.在幀間空隙域中檢測到強位信號一個位周期后，方可啟動過載幀發(fā)送。

過載標志：由6個顯性位組成，與錯誤標志格式相同，當超載標志發(fā)生后，每個節(jié)點監(jiān)測總線狀態(tài)，當發(fā)

現(xiàn)線上有弱位后，此時所有節(jié)點已完成超載標志的發(fā)送，并開始發(fā)8個弱位串；

過載分界符：由8個隱性位組成，與錯誤分界符格式相同；

英飛凌（infineon）單片機ＸＣ８００之ＣＡＮ總線

CAN內部硬件結構，如下圖所示

一，CAN處理機制

發(fā)送：根據(jù)報文緩存中的報文對象，由位流處理器產生的通過can總線發(fā)送的數(shù)據(jù)幀和過程幀，即從報

文緩存中取出的報文對象，位流處理器給它加上起始域，結束域和CRC校驗數(shù)據(jù)，組成一個完整的數(shù)據(jù)幀

和遠程幀，此時位流控制器還在對總線進行監(jiān)測，當發(fā)現(xiàn)總線空閑時，就啟動數(shù)據(jù)的傳送，傳送過程中監(jiān)測

總線的信息，當發(fā)現(xiàn)與傳送的信息不相符時，就會產生一個“最近錯誤”中斷請求。