車輛CAN總線

在這個CAN L波形中顯示了一個遠程幀

CAN總線錯誤

CAN總線位填充
　　CAN波形是一系列的位。由于在CAN總線節(jié)點之間沒有共享時鐘，那么對于所有的節(jié)點則一定有方法從波形中得到時鐘信息。因此接收器使用CAN波形轉(zhuǎn)換來使得發(fā)射器與接收器實現(xiàn)同步時鐘。
　　為了確保有足夠的轉(zhuǎn)換，CAN總線執(zhí)行位填充功能。位填充在連續(xù)5個相同的位之后，插入一個額外的碼流的相反位。由于填充位的出現(xiàn)要根據(jù)消息序列的容量，CAN幀的長度要根據(jù)在幀里面的數(shù)據(jù)位進行改變。這些額外的填充位自動被接收器丟掉，因此在CAN節(jié)點的應(yīng)用軟件中就從來不會接觸到這些填充位了。

填充位，用黃色突出，增加消耗在一個CAN報文中。這個報文有13個額外的填充位

CAN總線物理層
　　CAN協(xié)議介紹了1s和0s是如何使用在通訊當中的。CAN協(xié)議沒有介紹發(fā)射1s和0s信號的電氣方法。
　　最普遍流行的物理層被稱為雙線物理層。這個物理層使用雙線CAN H和CAN L。這些線在不同的電壓方向（對應(yīng)著不同的信號傳輸）上傳送1或者0。
　　對于特定的汽車低速應(yīng)用，介紹兩個其他的物理層。它們是單線CAN和低速容錯CAN。如果有一條線路斷了。低速容錯CAN總線將會提供容錯信息。
　　單線CAN
　　單線CAN是一個物理層，它是由普通的發(fā)動機生成的。它允許CAN使用一條單線在低比特率（如33.3Kbps）的情況之下進行通訊。同時對于閃存編程允許一個高速模式。最后，雖然很多CAN收發(fā)器僅僅提供了1或者0，但是單線仍能夠提供一個被稱為高壓模式的第三狀態(tài)。這種模式能夠使得CAN節(jié)點的電源管理有選擇性。

這是兩個不同的單線CAN幀。一個在高電壓模式下發(fā)送，另一個為正常電壓