基于TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)UR機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制
表4編程口
這三個(gè)端口另一個(gè)共同的特點(diǎn)就是,一旦客戶(hù)端打開(kāi)端口,就會(huì)按照一定的頻率收到來(lái)自機(jī)器人的信息。需要注意的是30003端口是實(shí)時(shí)反饋端口,客戶(hù)端每8ms能收到一次來(lái)自機(jī)器人的信息。另外,通過(guò)測(cè)試,客戶(hù)端通過(guò)30001和30002只能每200ms左右收到來(lái)自機(jī)器人的信息。
其實(shí)客戶(hù)端通過(guò)這三個(gè)端口收到的機(jī)器人信息也稍有不同。通過(guò)30003端口收到信息是最豐富的,包含了通過(guò)30002收到的信息以及通過(guò)30001收到的大部分信息。
所以說(shuō)通過(guò)實(shí)時(shí)反饋端口,客戶(hù)端收到機(jī)器人信息效率是最高的,內(nèi)容也是最全的。通過(guò)實(shí)時(shí)反饋端口每次收到的數(shù)據(jù)包有1044個(gè)字節(jié),這些字節(jié)以標(biāo)準(zhǔn)的格式排列。注意在極少情況下客戶(hù)端會(huì)收到小于1044個(gè)字節(jié),但是字節(jié)排列的格式不變。下表是1044字節(jié)排列的順序表。
字節(jié)順序內(nèi)容
1-4整個(gè)數(shù)據(jù)包的字節(jié)數(shù)
5-12控制器通電時(shí)間,斷電清零
13-444關(guān)節(jié)目標(biāo)位置、速度、加速度、電流、扭矩,實(shí)際位置、速度、電流,控制電流
445-684TCP位置、速度、力,0目標(biāo)位置、速度
685-692輸入位狀態(tài)
693-740電機(jī)溫度
740-748程序掃描時(shí)間
749-756保留
757-820機(jī)器人模式,關(guān)節(jié)模式,安全模式
821-868保留
869-892TCP加速度
893-940保留
941-948速度比例
949-956機(jī)器人當(dāng)前動(dòng)量值
957-972保留
973-996控制板電壓,機(jī)器人電壓,機(jī)器人電流
997-1044關(guān)節(jié)電壓
表5實(shí)時(shí)反饋數(shù)據(jù)包
有了這些數(shù)據(jù),上位機(jī)的數(shù)據(jù)表現(xiàn)就會(huì)十分豐富。下面有2張上位機(jī)界面圖,“點(diǎn)動(dòng)圖”獲取了關(guān)節(jié)位置、TCP位置;“初始化圖”獲取了關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)實(shí)際電流、關(guān)節(jié)電壓以及其他數(shù)據(jù)。
圖5點(diǎn)動(dòng)圖
圖6初始化圖
7、結(jié)束語(yǔ)
綜上所述,機(jī)器人作為ModbusTCP服務(wù)器,上位機(jī)通過(guò)502端口可以控制機(jī)器人的所有IO;上位機(jī)可以通過(guò)30001或30002或30003端口遠(yuǎn)程下載程序到機(jī)器人;上位機(jī)通過(guò)29999端口可以遠(yuǎn)程控制程序運(yùn)行狀態(tài);上位機(jī)通過(guò)30003端口可以實(shí)時(shí)得到機(jī)器人的狀態(tài)信息。也就是說(shuō),利用UR機(jī)器人開(kāi)放的基于TCP/IP協(xié)議的端口,可以制作自己的Polyscope軟件,實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的遠(yuǎn)程控制。
評(píng)論