三菱PLC IST方便指令應(yīng)用實例

1、三菱PLCIST指令簡介
IST指令的功能是自動設(shè)定初始狀態(tài)和特殊輔助繼電器，其助記符、指令代碼、操作數(shù)見表1，使用說明如圖1所示。

源操作元件[S]指定操作方式輸入的首元件，一共8個連號的元件。這些元件可以是X、 Y、M、S。圖1中8個連號元件是:X20-手動;X21-回原點;X22-單步運行;X23-單周期運行(伴自動); X24-自動運行;X25-回原點啟動;X26-自動運行啟動;X27-停止。目標操作元件[D1]指定自動運行方式的最小狀態(tài)號:[D2]指定自動運行方式的最大狀態(tài)號。為了使X20~X27不同時導(dǎo)通，要求使用選擇開關(guān)。
特殊輔助繼電器M 8000為運行(RUN)監(jiān)控(PLC運行時即自動接通)，當(dāng)M8000由OFF-->ON時，下列元件自動受控;但M8000為OFF時，下列元件的狀態(tài)保持不變。這些元件是:S0-手動操作初始狀態(tài);S1-回原點初始狀態(tài);S2-自動操作初始狀態(tài);M8040-禁止轉(zhuǎn)移;M8041-轉(zhuǎn)移開始; M8042-啟動脈沖;M8047-STL監(jiān)控有效。
狀態(tài)初始化指令的初始狀態(tài)S0~S2，運行方式按照圖2所示的形式進行切換。

狀態(tài)初始化指令自動動作的特殊輔助繼電器M8040~M8042和M8047的動作內(nèi)容可用圖3所示的梯形圖來說明。

在圖3梯形圖程序段1中，轉(zhuǎn)移開始輔助繼電器M8041是從自動方式的初始狀態(tài)S2向另一狀態(tài)轉(zhuǎn)移的轉(zhuǎn)移條件輔助繼電器。手動回原點時，M8041不動作;步進、單周期時，僅在按動啟動按鈕時動作；自動時，按動啟動按鈕后保持為ON，按停止按鈕后為OFF.
程序段2中，啟動脈沖輔助繼電器M8042是在啟動按鈕按下的瞬時接通一個周期。
程序段3中，M8040是禁止轉(zhuǎn)移的輔助繼電器，當(dāng)M8040為ON時，禁止所有狀態(tài)轉(zhuǎn)移。手動狀態(tài)下，X20=ON時，M8040總是接通的。在回原點、單周期運行時，按動停止按鈕后(X21或X23=ON, X27=ON)一直到再按啟動按鈕期間，M8040一直保持為ON。單步執(zhí)行(X22=ON)時，M8040常通，但是在按動啟動按鈕(X26=ON)時，M8040為OFF，使狀態(tài)可以按順序轉(zhuǎn)移一步。當(dāng)PLC由STOP-->RUN切換時，M8040保持ON，按啟動按鈕后，M8040為OFF。
程序段4中，當(dāng)M8047為ON時，狀態(tài)s0~S899中正在動作的狀態(tài)從最低號開始順序存入特殊數(shù)據(jù)寄存器D8040~D8047，最多可存8個狀態(tài)。
特殊輔助繼電器M 8044是原點條件，M 8043是回原點結(jié)束，這兩個元件應(yīng)由用戶程序控制。
若選擇開關(guān)在回原點完成且輔助繼電器M8043未置1之前改變運行方式，則所有輸出將變?yōu)镺FF.

2、在工件傳送機構(gòu)中的應(yīng)用
為了更好的理解IST指令的工作原理，現(xiàn)引入實例工件傳送機構(gòu)來說明其應(yīng)用。

2.1控制要求
PLC控制機械手傳送工件運行模式如圖4(a)所示，其操作按鈕如圖4(b)所示，本機械手的控制操作方式有下面五種:
a、手動:用單個按鈕接通或切斷各負載的模式;
b、回原點:按下回原點按鈕時使機械手自動復(fù)歸原點的模式;
c、單步運行:每次按啟動按鈕，前進一個工序;
d、單周期運行:在原點位置上按啟動按鈕時，進行一次循環(huán)的自動運行并在原點停止。途中按停止按鈕，其工作停止，若再按起動按鈕，在此繼續(xù)動作至原點自動停止二
e、自動運行:在原點位置按起動按鈕，開始連續(xù)運行。若按停止按鈕，則運轉(zhuǎn)至原點位置后停止。
機械手的傳送機構(gòu)見圖4(c)，其左上方為原點。原點條件是:上限(X2 =ON)、左限(X4 =ON)及松開
(Yl=OFF)成立。按下降、夾緊、上升、右行、下降、松開、上升、左行的順序從左向右傳送。下降止升、左行右行使用的是雙電磁閥瑪區(qū)動非驅(qū)動2個輸入)，夾緊使用的是單電磁閥識在通電時動作)。