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          伺服控制智能助力機(jī)械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析
          
						
          
				作者：
				時間：2016-12-19
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用，但受成本和功能限制還不能獨(dú)立完成所有的物料搬運(yùn)工作，大量的物料搬運(yùn)工作仍需要人來完成。如何降低工人的勞動強(qiáng)度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，西方國家在傳統(tǒng)的專用工具和助力設(shè)備基礎(chǔ)上，研發(fā)新一代人機(jī)工程設(shè)備：智能輔助設(shè)備IAD (Intelligent Assist Device)，是一種可與操作者在同一物理空間實(shí)現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種作業(yè)機(jī)器人。它主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等，具有以下幾個特點(diǎn)：

          1. 輕松搬運(yùn)：零重力操作，可完成物料的搬運(yùn)、裝配和定位工作，成為各行業(yè)物料搬運(yùn)裝備的首選。
          2. 精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動”狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)所操作物料的快速定位。
          3. 操作簡單：不需要控制按鈕，人的動作即機(jī)械的動作指令。剛性結(jié)構(gòu)，可配備任何形式的夾具系統(tǒng)。
          4． 高效安全：人機(jī)合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。

          一、目前智能助力機(jī)械手的搬運(yùn)能力在 80kg ~ 320kg 之間，基本參數(shù)見下表。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201612/331434.htm二、安裝形式基本可分為：立柱式、吊頂式和吊頂軌道式三種，外形圖片見圖一。
          三、系統(tǒng)功能分析：

          1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

          圖二 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意

          HL1： 電源
          HL5: 懸浮功能指示燈
          SB87：懸浮功能控制按鈕
          SB12： 停止按鈕
          2）系統(tǒng)控制

          系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機(jī)信號并控制驅(qū)動提升系統(tǒng)；下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機(jī)。上位機(jī)與下位機(jī)之間采用RS232 串口通訊方式。提升系統(tǒng)總體控制方案如圖四所示。				             
				
            
                
			
							
          
                
			            
          
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