基于CAN總線的無刷直流電動機模糊自適應PID控制器設計
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本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/201612/331547.htm
4 軟件實現(xiàn)
主要程序流程圖如圖11所示。
5 實驗結(jié)果及分析
電動機主要參數(shù)如下：額定功率PN=22 kW，磁極對數(shù)p=25，定子相繞組電阻為R=0.347 ，電感為L=0.03H，額定轉(zhuǎn)速為nref=180 r/min，轉(zhuǎn)動慣量為J=5.636 65 kgm2。
實驗中對BLDCM調(diào)速系統(tǒng)分別采用傳統(tǒng)PID控制和模糊自適應PID控制。系統(tǒng)空載起動進入穩(wěn)態(tài)后，在t=2.0s時突加800 N·nl的負載。為了直觀地反映速度，實驗中安裝了直流測速發(fā)電動機ZCF361，其主要參數(shù)如表1。傳統(tǒng)PID控制系統(tǒng)和模糊自適應PID控制的轉(zhuǎn)速響應曲線如圖12、13所示。
對比實驗結(jié)果可知，使用模糊自適應PID控制，系統(tǒng)無超調(diào)，能很快進入穩(wěn)定狀態(tài)；并且在突加負載時，使用模糊自適應PID控制，轉(zhuǎn)速能夠很快地恢復到平衡狀態(tài)，系統(tǒng)具有較強的抗干擾能力。結(jié)果表明應用模糊自適應PID的控制系統(tǒng)具有更好的魯棒性。
6 結(jié)語
針對無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)性能的要求，設計了基于CAN總線的無刷直流電動機模糊控制器。并通過實驗證明，此系統(tǒng)通過集中管理與分散控制很好地實現(xiàn)了多臺直流無刷電動機間快速協(xié)調(diào)控制的同時，模糊自適應PID控制技術(shù)提高了系統(tǒng)的魯棒性，收到了滿意的控制效果。
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