伺服驅(qū)動(dòng)器在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用
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如何減少機(jī)器人在運(yùn)行過程中發(fā)生的振動(dòng)，一直是機(jī)器人用伺服系統(tǒng)的一個(gè)難題，這也是很多國(guó)內(nèi)伺服產(chǎn)品無法應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人上的一個(gè)原因。
振動(dòng)主要出現(xiàn)在兩種工況，一是機(jī)器人在啟動(dòng)和停止時(shí)，機(jī)器人本體和末端會(huì)發(fā)生振動(dòng)；一是機(jī)器人在高速運(yùn)行，并移動(dòng)范圍較大時(shí)，本體會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)和運(yùn)行軌跡偏差較大的現(xiàn)象。引起振動(dòng)的主要原因就是機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的慣量發(fā)生了較大變化，要消除振動(dòng)必須在伺服驅(qū)動(dòng)器中加入各種前饋補(bǔ)償控制功能。
3.2系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
通過對(duì)客戶需求的深入分析，我們?yōu)榭蛻粼O(shè)計(jì)了“KEBA控制器+CoolDrive A8”伺服驅(qū)動(dòng)器的電控系統(tǒng)解決方案。
1. 機(jī)器人專用控制系統(tǒng)
本次項(xiàng)目選擇的是KEBA專為機(jī)器人行業(yè)開發(fā)的KeMotion控制系統(tǒng)，包括控制器、視教盒以及控制軟件。其控制器和視教盒都支持EtherCAT高速工業(yè)以太網(wǎng)通訊，具有很高的計(jì)算性能和通訊速度。
KeMotion還提供了強(qiáng)大的機(jī)器人控制軟件，其中內(nèi)置了多種類型的機(jī)器人路徑規(guī)劃模型，能夠快速完成機(jī)器人的開發(fā)；同時(shí)軟件還提供了豐富的補(bǔ)償算法和插補(bǔ)功能，保證了機(jī)器人的控制精度。
2. CoolDrive A8高性能伺服驅(qū)動(dòng)器
CoolDrive A8是國(guó)內(nèi)首家通過ETG一致性測(cè)試的產(chǎn)品，因此能夠很好同KEBA控制器進(jìn)行配合；同時(shí)，CoolDrive A8內(nèi)置的電流環(huán)、 速度環(huán)以及位置環(huán)的循環(huán)時(shí)間分別達(dá)到了62.5us、 125us和250us, 頻率響應(yīng)更是高達(dá)3KHz，充分滿足工業(yè)機(jī)器人對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和同步性的要求。
針對(duì)機(jī)器人的振動(dòng)問題，CoolDrive A8加入了速度、加速度前饋補(bǔ)償，力矩補(bǔ)償?shù)妊a(bǔ)償算法，并開發(fā)了定位抖動(dòng)消除、慣量前饋等功能，較好的解決了機(jī)器人本體在高速運(yùn)行、快速定位時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)。除此之外， CoolDrive A8還增加了電機(jī)弱磁控制技術(shù)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的輕載高速運(yùn)行，增加編碼器信號(hào)修正技術(shù)以提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和降低運(yùn)行中的噪音等。
CoolDrive A8還在國(guó)內(nèi)伺服廠商中創(chuàng)新性的采用模塊化設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)由整流模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊構(gòu)成，通過直流母線連接。這樣的結(jié)構(gòu)便于用戶進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展，而且連線非常簡(jiǎn)單，直流母線還能提高系統(tǒng)的能源效率，使設(shè)備更加節(jié)能。CoolDrive A8還內(nèi)置了STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下能夠按照事先預(yù)定的規(guī)則進(jìn)行安全停車，保護(hù)設(shè)備及人員的安全。
4、機(jī)器人實(shí)際性能測(cè)試
在實(shí)際測(cè)試過程中，在沒有加入速度、加速度前饋補(bǔ)償，力矩補(bǔ)償?shù)妊a(bǔ)償算法的情況下，機(jī)器人在滿載運(yùn)行時(shí)，會(huì)發(fā)生明顯振動(dòng)。在機(jī)器人啟動(dòng)的瞬間，如果沒有提前給定力矩補(bǔ)償，機(jī)器人本體由于重力的作用會(huì)發(fā)生下沉的動(dòng)作，也就是俗稱的“點(diǎn)頭”。而在機(jī)器人由高速運(yùn)行狀態(tài)快速停止時(shí)，如果沒有“定位抖動(dòng)消除”功能，機(jī)器人本體會(huì)由于慣性的突然變化而發(fā)生抖動(dòng)。
下圖是沒有開啟補(bǔ)償及振動(dòng)抑制功能時(shí)，機(jī)器人的位置誤差，可以看到明顯的振動(dòng)現(xiàn)象。
清能德創(chuàng)致力于為國(guó)內(nèi)機(jī)器人整機(jī)廠商提供國(guó)產(chǎn)高端伺服系統(tǒng)，在性能和功能上能夠滿足機(jī)器人對(duì)伺服系統(tǒng)的要求，同時(shí)也沒有國(guó)外產(chǎn)品高昂的價(jià)格，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)鍵零部件的國(guó)產(chǎn)化，降低國(guó)內(nèi)機(jī)器人整機(jī)廠商的總體成本，提高國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)力。(end)
評(píng)論