工業(yè)機(jī)器人在縫紉機(jī)鑄件加工中的應(yīng)用
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3.1系統(tǒng)控制邏輯圖如圖3-1所示：
首先，將電控系統(tǒng)上電，啟動(dòng)PLC，PLC控制機(jī)器人以及機(jī)床進(jìn)行自檢，機(jī)床進(jìn)行自檢，如有故障機(jī)床將停止。此時(shí)機(jī)器人檢測(cè)是否在等待工作位置，如不在工作位置將停機(jī)。如機(jī)器人以及機(jī)床均在指定位置機(jī)器人、料道以及機(jī)床將進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)，完成一次工作后，將自動(dòng)進(jìn)入下月一次循環(huán)。
3.4工位仿真布局圖：
通過使用Delmia離線仿真軟件，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人進(jìn)行三維布局。從而驗(yàn)證機(jī)器人柔性抓手以及機(jī)器人之間是否存在干涉。同時(shí)根據(jù)仿真結(jié)果測(cè)算機(jī)器人工作節(jié)拍，確認(rèn)機(jī)器人底座高度，各個(gè)機(jī)床擺放位置，驗(yàn)證機(jī)器人可達(dá)范圍，保證機(jī)器人與機(jī)床之間最大有效服務(wù)距離等工作。詳細(xì)仿真圖如圖3-2所示：
通過現(xiàn)場(chǎng)對(duì)機(jī)器人軌跡記錄，位姿修改，IO信號(hào)設(shè)置，完成機(jī)器人與機(jī)器人的配合。經(jīng)過初次調(diào)試后，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，刪除部分多余運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)，縮短機(jī)器人信號(hào)通訊時(shí)間，提高機(jī)器人工作效率，并通過設(shè)置機(jī)器人干涉區(qū)，防止機(jī)器人間以及機(jī)器人與機(jī)床的潛在碰撞，提高生產(chǎn)線穩(wěn)定性。當(dāng)兩臺(tái)機(jī)器人存在潛在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，優(yōu)先出發(fā)第一臺(tái)機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)信號(hào)，防止其他機(jī)器人進(jìn)入潛在碰撞區(qū)。
總結(jié)：通過使用機(jī)器人進(jìn)行縫紉機(jī)頭上下料，不但可以降低員工勞動(dòng)強(qiáng)度，還可以提高產(chǎn)量，降低產(chǎn)品在生產(chǎn)過程中存在的潛在風(fēng)險(xiǎn)。使用機(jī)器人生產(chǎn)的縫紉機(jī)頭，不但加工精度得以保障，而且廢品率也大幅降低，產(chǎn)品一致性以及質(zhì)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于人工生產(chǎn)的產(chǎn)品。
評(píng)論