直角坐標(biāo)機器人在小型立體倉庫中的應(yīng)用
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在全自動檔案存期系統(tǒng)，全自動售藥機，全自動保管箱存取系統(tǒng)和其它一些小型立體倉庫應(yīng)用中都采用直角坐標(biāo)機器人作為取出，存放和搬運機構(gòu)。其中小型立體倉庫主要是存儲小體積的物品，這些物品通常放置在朔料箱里或外形統(tǒng)一的紙箱里等規(guī)范統(tǒng)一的容器里。但很多小型立體庫還用來存放相同的產(chǎn)品，半成品和部件，如太陽能板，汽車配件等。機器人可以對每個箱或每個部件進行自動取出及放置到出貨口，也可以把出貨口的箱子托取住和放置到貨架對應(yīng)的位置上。與常見的，安裝在車間的大型立體倉庫不同，小型立體倉庫主要安放在辦公樓內(nèi)，要求體積小，存儲密度大，占地少和工作噪聲低等。有很多用戶為了保證噪聲低，還嚴(yán)禁使用氣動原件。本文就以沈陽萊茵機器人的小型立體倉庫項目為例來簡單介紹。
二、 小型立體倉庫的主要組成部分
檔案管理存儲類立體倉庫主要被裝在辦公樓內(nèi)，教學(xué)類立體倉庫也主要放在教室內(nèi)，而模具存儲類，標(biāo)準(zhǔn)件存儲類立體倉庫主要放置在車間內(nèi)。隨應(yīng)用場合不用，其結(jié)構(gòu)有小的區(qū)別。下面就以存儲朔料箱的立體庫為例進行介紹。這類立體庫主要由貨架，朔料箱，放貨出貨處和取放搬運機器人組成。圖1是沈陽萊茵機器人德國合作伙伴Berger Lahr公司的多貨架和單貨架兩種小型立體庫。我們?yōu)橛脩羲O(shè)計的立體庫也是借鑒百格拉的成功案例及得到他們的幫助，特別是抓取部分。圖2是沈陽萊茵機器人為一用戶設(shè)計制造的1000箱銀行保管箱自動存取系統(tǒng)和為一客戶設(shè)計的太陽能板自動存儲系統(tǒng)。盡管各家的小型立體庫有區(qū)別，但主要部分都類似，下面就對各個主要部分進行簡單的介紹。
圖1：Berger Lahr多貨架立體庫和單貨架立體庫。
圖2：左圖是萊茵機器人設(shè)計制造的1000箱全自動保管箱系統(tǒng)，右圖是為用戶設(shè)計的太陽能板自動存儲庫。
對兩個貨架面對面放置的立體庫其搬運機器人是典型的二維XZ機器人，而超過兩個貨架就要采用圖1中左圖所示的三維機器人。本文僅介紹雙貨架的立體庫所配的二維機器人。其二維XZ機器人與圖2中左圖所采用的機器人結(jié)構(gòu)形式幾乎完成一樣。但要根據(jù)搬運物體重量，立體庫的大小，工作節(jié)拍來選擇對應(yīng)的直角坐標(biāo)機器人。比如搬運100~120公斤負載(框+零件最大重量)的機器人其上下兩根X軸就要采用RSL170型直線運動單元，兩根并列Z軸采用RSL90D直線運動單元。比如搬運30~80公斤負載(框+零件最大重量)的機器人其上下兩根X軸就要采用RSL90D型直線運動單元，兩根并列Z軸采用RSL90直線運動單元。
圖3中左圖是帶轉(zhuǎn)動功能的手爪和Z軸照片，中圖是手爪和Z軸照片。
右圖是XZ直角坐標(biāo)機器人，Z軸滑塊帶動3個上藥料道，藥架里每個格的寬度和高度可以不同。
圖3中藥架的各個放藥處是均勻的，其寬度和高度是固定的。實際的藥架里每個格的寬度和高度可以不同。藥架放置藥的位置數(shù)量也是按醫(yī)院大小來設(shè)計的。藥架可以是傾斜15度角的，也可以類似書架水平的。藥架要與機器人結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。
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