影響機械手平穩(wěn)性和定位精度的要素

機械手能否精確地作業(yè)，實際上是一個三維空間的定位疑問，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡略情況下，單個量值可能是首要的。影響單個線量或角量定位差錯的要素如下： 1．定位方法——不一樣的定位方法影響要素不一樣。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等要素有關。 2．定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是由于定位速度不一樣時，有必要耗散的運動部件的能量不一樣。一般，為減小定位差錯應合理操控定位速度，如進步緩沖設備的緩沖功能和緩沖功率，操控驅動系統(tǒng)使運動部件當令減速。 3．精度——機械手的制作精度和設備調速精度對定位精度有直接影響。 4．剛度——機械手自身的構造剛度和觸摸剛度低時，因易發(fā)生振蕩，定位精度一般較低。 5．運動件的分量——運動件的分量包括機械手自身的分量和被抓物的分量。運動件分量的改變對定位精度影響較大。一般，運動件分量添加時，定位精度下降。因而，設計時不只要減小運動部件自身的分量，并且要思考作業(yè)時抓重改變的影響。 6．驅動源——液壓、氣壓的壓力動搖及電壓、油溫、氣溫的動搖都會影響機械手的重復定位精度。因而，選用必要的穩(wěn)壓及調理油溫辦法。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器操控油溫，低速時，用溫度、壓力抵償流量操控閥操控。 7．操控系統(tǒng)——開關操控、電液比例操控和伺服操控的方位操控精度是個不相同的。這不只是由于各種操控元件的精度和靈敏度不一樣，并且也與方位反應設備的有無有關。(end)